1、can模組的位置
2、如何新增各品牌商的汽車
我們知道，apollo除了各個感測器的標定（以camera為例，常用的標定就有攝像頭內參標定、旋轉矩陣標定、幀率標定、解析度標定、閥值標定等等）、演算法的標定之外，另外乙個重要功能就是盡量方便各個品牌商在apollo平台新增自己的汽車。但是各個品牌之間對於can匯流排的定義並不是通用的，很多都是各個oem廠家自己定製的。大家可以看一下目前apollo支援哪些乘用車，位址在這/vehicle。觀察一下，目前除了長城的wey之外，其他支援的車型還是以國外的汽車為主。
3、最適合用來學習的車輛
就個人而言，目前最喜歡看的**還是lincoln汽車的**，它的**是最規整的、也是最清晰的，protocol協議也是最漂亮的。位址在這，/vehicle/lincoln
4、常用的can訊息有哪些
按照lincoln汽車作為例子來說，目前它支援的can訊息有加速訊息、剎車命令、剎車訊息、油箱資訊、檔位資訊、gps資訊、陀螺儀資訊、授權資訊、雜項資訊、轉向命令、環視資訊、加速命令、發動機資訊、胎壓資訊、轉向命令、版本資訊和車速資訊。位址在這，/vehicle/lincoln/protocol
5、訊息型別
大部分訊息其實都是recv訊息，真正send的命令很少
lincolnmessagemanager::lincolnmessagemanager()基本步驟其實很簡單，
a，在vehicle_factory.cc檔案中註冊自己的車輛
b，在vehicle目錄下建立乙個目錄，比如為某個國產車輛品牌abc
c，進入vehicle，建立abc_vehicle_factory.cc檔案、abc_message_manager.cc檔案、abc_controller.cc三個檔案
d，繼續建立乙個protocol目錄
e，在protocol目錄中完成abc_message_manager.cc中提到的各個can訊息
f，進一步完成abc_controller.cc檔案，vehiclecontroller.cc中沒有實現的虛函式，需要全部實現
g，更新canbus_conf.pb.txt檔案，新增abc的相關資訊
h，先用apollo**環境測試一遍，最後再用實際車輛執行一下
7、can模組的作用
收發命令
8、後續的話
現在汽車其實是乙個大的計算平台，所以不管是剎車、加速、減速，本質上都是作為乙個感測器存在的。它和最終的執行機構不是直接連線在一起的，所以正是有了can平台和can訊號，我們才能利用外面的工控機來對車輛進行設定和控制。
8、官方教大家如何新增新車輛
後續的話：
Apollo無人駕駛平台的離線搭建與使用
3.使用apollo 平台 apollo的環境是建立在docker上的，執行此環境需要原始碼以及docker映象檔案。因此安裝過程需要兩個包 1 apollo的源程式包 2 apollo的映象 apollo的源程式包 apollo的映象 提取碼 g2t1 注意 apollo3.0是執行在ubuntu...
無人駕駛中的感測器
感測器概覽 無人駕駛作為高度整合的系統，所使用的感測器種類繁多 技術跨度較大，如果要做分類，個人認為可以簡單分為服務於感知系統的和服務於定位系統的。展開來看，常見的有雷射雷達 相機 公釐波 超聲波 組合導航 imu 輪速計等，但再細分，其實又可以分出很多子類。這裡講一下常用的幾種感知感測器。雷射雷達...
百度Apollo無人駕駛車2023年會小規模下線
文 騰訊 一線 薛芳 1 月 19 號在北京開幕的極客公園創新者大會上。副總裁，智慧型駕駛事業組李震宇發表了主題演講 apollo加速自動駕駛創新 李震宇對apollo進行了介紹，apollo是乙個開放的，完整的 安全的自動駕駛平台。所謂開放，就是把歷史上積累的一些能力開放出來程式設計客棧，開放的形...