數學原理：
標定中棋盤格角點畫素座標(u, v)和世界座標(xw, yw, zw)是已知的，根據方程的引數值用最小二乘法得出其他未知量的值。
式中內參矩陣引數：
fx:在畫素座標系x軸方向上一相機焦距f占有的畫素數，fy同理
內參矩陣第一行第二列有一元素s表示相機傾斜度（這個真假性還需細究，暫時理解成如此）
(u0,v0):相機主點在畫素座標系中座標
外參矩陣引數：
r，t分別表示攝像頭相機座標系與世界座標系（棋盤格世界座標系）之間的旋轉與平移矩陣。
於是在相機座標系中有f/z=(xl-xr)/b，即z=fb/d, d=xl-xr，
fx=f/dx，dx=d/dx，於是fx取自內參，dx直接計算同一點在兩張影象中畫素x值之差即可，b和平移矩陣有關係。於是根據標定得出物體點的深度資訊。
畸變引數原理見《基於rcf邊緣檢測和雙目視覺的箱體體積測量演算法》**閱讀筆記第一條或者部落格opencv中標定函式calibratecamera
完整推導見機器視覺學習筆記（4）——單目攝像機標定引數說明
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今天手寫對四個座標系推理的過程
以上物理量符號參考自機器視覺學習筆記（4）——單目攝像機標定引數說明
攝像頭標定
void calrealpoint std vector obj,int boardwidth,int boardheight,int imgnumber,int squaresize for int imgindex 0 imgindex imgnumber imgindex void camer...
攝像頭標定
void calrealpoint std vector obj,int boardwidth,int boardheight,int imgnumber,int squaresize for int imgindex 0 imgindex imgnumber imgindex void camer...
雙目攝像頭標定
本文選擇使用matlab進行標定。標定過程分3步，接下來分步詳細展開 使用棋盤格生產影象 使用影象在matlab中標定 使用標定係數 第一步 使用棋盤格生產影象 列印棋盤格紙 這一步建議選擇矩形棋盤格，否則容易因為原點不同出現標定偏差，本文版本放在文末了 在目錄下建立兩個資料夾 frameright...