本篇部落格主要是參照國外的一篇文章來整理寫的，自己覺得寫的非常好，以此整理作為以後的學習和參考。國外的部落格位址為： 一些廢話介紹在這裡就不說了，直接上乾貨。
在imu資料融合來得到準確姿態方面的工作已經有很多大牛研究過，主要有:colton,bizard,starlino,lauszus,mahony,madgwick。他們的研究成果已經成為了標準的參考。這麼多的演算法中有相似也有不同之處，容易給人造成混亂。這裡就以6軸感測器的imu來討論他們之間的區別和相似。
這裡討論三個最基本的濾波器方法，互補濾波器，卡爾曼濾波器（線性的），mahony&madgwick 濾波器。分為五塊部分來敘述，第一部分是關於基本的知識，第二部分是關於1維imu資料融合（1階，沒有估計陀螺儀誤差）；第三部分是關於1維imu資料融合（2階，帶有陀螺儀誤差估計）；第四部分帶有mahony濾波器的3維imu資料融合；第五部分是關於3維濾波器的展望。最後附帶一些演算法的實現步驟。
資料結構與演算法學習筆記
演算法基礎篇 第一章 演算法概述 首先了解一下基本的概念 1.1 什麼是演算法呢？從字面意義上理解，演算法就是用於計算的方法，用這種方法達到預期的結果。通俗的講，演算法可以理解為乙個完整的解題步驟，由一些基本的運算和規定的運算順序組成。通過這樣的解題步驟可以解決特定的問題。演算法可以抽象出5個特徵 ...
資料結構與演算法學習筆記（一）
資料 計算機操作的物件 資料元素 組成資料的基本基本單位 資料項 乙個資料元素可以由若干個資料項組成 資料物件 性質相同的資料元素的集合 資料結構 是相互之間存在一種或多種特定關係的資料元素的集合 資料型別 1.原子型別 不可以在分解的基本型別，包括整型，字元型 2.結構型別 由若干個型別組合而成 ...
資料結構與演算法學習筆記3
最好情況時間複雜度 最壞情況時間複雜度 平均情況時間複雜度 均攤時間複雜度 例 在乙個無序的陣列 array 中，查詢變數 x 出現的位置。如果沒有找到，就返回 1 n表示陣列array的長度 intfind int array,int n,int x return pos 時間複雜度 o n nn...