1 支援引入外部定位資料（室內定位系統提供）的飛行控制器
2 提供精確室內定位資料的室內定位系統
3 具備定位資料**和飛行器實時監控及實時軌跡控制的地面站
4 點到多點的組網通訊系統
目前精度可以滿足無人機室內飛行的較為成熟的室內定位方案有：
1 基於視覺的室內定位系統（如optirack、vicon）
2 基於超頻寬的室內定位系統（如uwb）
基於視覺的室內定位系統定位精度可以達到亞公釐級，可以提供三軸位置及姿態角，更新頻率可達120hz，缺點是成本昂貴，且對視覺捕捉攝像機的安裝要求較高，不允許引入大幅度的抖動，否則會影響定位精度，甚至導致定位目標丟失。
基於超頻寬的室內定位系統定位精度在10cm左右，可以提供三軸位置，不直接提供航向，位置更新頻率可達20hz左右，成本較低，定位精度受障礙物的遮擋影響較大。
在實驗室環境下，我們使用基於視覺的室內定位系統（optitrack或者vicon）。
目前可使用的開源飛控品種較多，較為主流且穩定的首選apm和px4，px4韌體直接提供了外部定位資料（包括姿態角）匯入的協議介面，按照協議格式直接將定位資料匯入飛控即可使用，不需要進行二次開發。
實現地面站與各個飛行器之間的實時通訊，具體要求為：
1 每個飛行器具備單獨的通訊位址，地面站可將定位資料及控制指令傳送給每乙個特定的飛機
2 低延時，飛行器與地面站之間的通訊延遲不可過大，否則飛行器接收到的定位資訊發生滯後，影響 飛行器位置控制效能。
3 穩定性，如果飛行器在飛行過程中與地面站斷開連線，直接導致無人機定位資訊的丟失。
4 通訊系統需具一定的接入點容量和通訊頻寬，以確保可以介入足夠多的飛行器和通訊流暢度。
實驗室環境下可使用2.4ghz或者5.8ghz無線區域網wifi通訊，使用常用的wifi路由器進行搭建，對應的飛行器上的通訊模組可選擇2.4ghz或者5.8ghz的串列埠轉wifi模組。
1 建立與室內定位系統的資訊互動，獲取視覺定位系統中飛行器的實時定位資訊和姿態資訊
2 建立與飛行器之間的連線，將視覺定位系統中飛行器的定位資訊實時**給每個飛行器
3 實現飛行器狀態資訊的實時監控（定位資料和姿態資料的正確性驗證）
4 實現控制指令的傳送，起飛，降落，懸停及指點飛行
5 其他擴充套件，包括編隊軌跡規劃等。
無人機室內充電系統
由於新買的攝像頭還沒到，所以暫時停下了對雙目的實驗工作。實驗室最近突然多了很多微型無人機，大家玩的不亦樂乎，但是發現問題就是無人機的巡航時間過短，不僅是空心杯電機的微型無人機，常規尺寸的旋翼無人機的續航時間也不是很長。從而引發了我的對無人機充電的思考。大家在室內玩的這貨。還有在一邊兒陪著他的大傢伙。...
無人機編隊專案調研記錄
10分鐘了解無人機飛控3大演算法 說一說無人機編隊的控制方法 分享乙個無人機集群 平台的搭建思路 無人機自主控制與自主導航 這四個問題處理好，無人機集群編隊研究會有新突破 你想知道無人機是怎麼編隊控制的嗎？張巧龍多無人機集群編隊國內外研究現狀和發展方向 ros及slam高階教程 十一 多機械人編隊人...
室內無人機定位導航
個人觀點 可研究的方向 1.靜態規劃方面 將控制與定位結合起來 修正回環檢測誤差，提高演算法的計算精度和執行效率 2.動態規劃方面 用神經網路識別運動物體的行進方向，行進速度等引數，動態的規劃當前或者短時間內的行進路線 在不改變總體規劃路線的情況下，小範圍內實現靈活避障 下面給出國內重點高校的軟硬體...