ROS下入門程式設計C （使用OpenCV）

2023年12月5日 北平

ros版本：

ros kinetic kame

（2016）ros與ubuntu版本的更新是保持同步的~

記錄下詳細的流程：

1.建立工作區catkin_ws/src

mkdir -p catkin_ws/src

2. 進入目錄

cd catkin_ws/src

3.建立乙個名為test的程式包,並設定依賴當前已存在的包roscpp

catkin_create_pkg test roscpp

4.進入程式包

cd test/src

5.新建main.cpp

subl main.cpp

注：此處涉及到選用opencv版本的問題；因為ros-kinetic完全安裝中本身自帶了opencv3.3.1，因此在ros中可以直接用ros自帶的opencv3.3.1，但也可以使用自己ubuntu中安裝的opencv2.4.9，都是可以的，一會介紹方法。❷❸

/*選用ros自帶的opencv 3.3.1*/

#include #include #include #include #include using namespace cv;
int main()
/*argc為執行時輸入的引數數量，輸入乙個引數時為2，
argv為，argv[0]指向輸入的程式路徑及名稱：/home/myname/pictures/test.jpg
argv[1]指向第乙個引數字串，即
*/    namedwindow("display image", window_autosize );
imshow("display image", image);
waitkey(0);
return 0;
}

cmake_minimum_required(version 2.8.3)

project(test)
set(opencv_dir /opt/ros/kinetic/share/opencv-3.3.1-dev)
find_package(catkin required components
roscpp
opencv
)include_directories(
include
$  $
)catkin_package(
)add_executable(main src/main.cpp)
target_link_libraries(main$$
)

8. catkin_make 

9. 更新/設定環境變數

source devel/setup.bash

10.執行可執行程式

rosrun test main

好嘞，就這樣~

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