8.解決lock問題：sudo rm -rf /var/lib/dpkg/lock （/var/lib/dpkg/lock為lock物件）
libtiff4-dev
9.orb-slam執行總結：
主要參考「在ros中使用usb攝像頭跑orb slam2」，
主要參考「ubuntu16.04+ros+usb攝像頭跑orb slam2」，**：
主要參考「orb-slam2的安裝與執行***「，**：
（1）」make[2]: *** [cmakefiles/orb_slam2.dir/src/optimizer.cc.o] error 1「錯誤解決：
開啟thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，將以下**
template
class linearsolvereigen: public linearsolver$$
$/../../../thirdparty/dbow2/lib/libdbow2.so
$/../../../thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
$/../../../lib/liborb_slam2.so
-lboost_system
)(3)將「source ~/catkin_ws/devel/setup.bash」加入到.bashrc檔案中去
（4）(自帶單目攝像頭的)執行程式
# 還是3個終端
$ roscore
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
$ rosrun orb_slam2 mono ~/catkin_ws/src/orb_slam2-master/vocabulary/orbvoc.txt ~/catkin_ws/src/orb_slam2-master/examples/ros/orb_slam2/asus.yaml
（5）（資料集的執行，首先要將資料集下載到datasets檔案中，之後在slam的根目錄下執行）
./examples/monocular/mono_tum vocabulary/orbvoc.txt examples/monocular/tum1.yaml datasets/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
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