manual（手動模式）：飛手控制輸入直接到輸出混控器
stabilized（增穩模式）:
1.姿態控制模式
飛行員的俯仰和滾轉輸入作為角度命令傳遞給自動駕駛儀，自動駕駛儀進行角度控制，再進行角速度控制，然後輸出到混控器。而偏航輸入則通過輸出混控器直接傳送給方向舵（手動控制）。如果遙控器橫搖和縱搖桿居中，自動駕駛儀將橫搖和縱搖角度調節為零，從而穩定（調平）姿態以防任何風擾動。然而，在這種模式下，飛機的位置不受自動駕駛儀的控制，因此位置可能因風而漂移。對於滾轉輸入，飛機進行協調轉彎以實現零側滑（y方向（側向）的加速度為零）。在協調轉彎過程中，方向舵用於控制側滑，任何手動偏航輸入都會產生側滑。
2.純角速率（pure rate control）：飛行員的輸入作為滾轉角速率，俯仰角速率，偏航角速率傳遞給自動駕駛儀。自動駕駛儀控制角速率，然後傳遞到混控器
關於px4原始碼中固定翼姿態控制
在看完px4固定翼的姿態控制 後，我有幾點思考 1.我們知道程式中姿態控制的方法是將控制角度轉化為控制角速度。那pitch來說，先求出設定的pitch和當前的pitch的差值 delta pitch 然後將delta pitch除以時間常數得到目標pitch rate。接著將目標pitch rate...
姿態和位置，四旋翼的控制流程
姿態和位置計算 ekf 位置控制 pid 姿態控制 姿態環是直接p控制，姿態率是pid控制。主要是濾波演算法和姿態演算法還有pid演算法。濾波演算法主要是將獲取到的陀螺儀和加速度計的資料進行去雜訊及融合，得出正確的角度資料。主要採用互補濾波或者高大上的卡爾曼濾波。姿態演算法是將獲得的濾波後的感測器資...
垂直起降固定翼的學習大綱
未來旋翼飛行器 學習大綱 起因為了能夠結合多旋翼的垂直起降和固定翼的飛行效率，我希望能夠做出一款經典的未來飛行器，為此我願奮鬥一生！接下來是給自己乙個學習大綱，一點一點去補足自己的缺陷，做出這個飛機來，肯定是可以的，我相信，這個是可以做到的。流水賬小計 工作及學習計畫 沒辦法，限於現實的條件，時間很...