手控姿態增穩函式
vector3f _angle_ef_target; // angle controller earth-frame targets
vector3f _angle_bf_error; // angle controller body-frame error
vector3f _rate_bf_target; // rate controller body-frame targets
vector3f _rate_ef_desired; // earth-frame feed forward rates
vector3f _rate_bf_desired; // body-frame feed forward rates
大概流程：
①rc訊號進入
②rc訊號匹配成角度（-4500~4500度）
③rc角度生成目標滾轉角、目標俯仰角、目標航向速率、油門比例
④rc目標值轉換成ef目標值
⑤ef目標值變成ef速率目標值
⑥計算出ef_error
⑦ef_error轉換成bf_error
⑧計算出bf_rate速率目標值
⑨bf_rate目標值傳入速率控制函式即pid
自穩模式解讀之初始化解讀：
自穩初始化：
1）首先是判斷條件：解鎖&&著陸&&加鎖模式&&油門過高如果為真就返false
2）初始化目標高度為0。
/// set_alt_target - set altitude target in cm above home
void set_alt_target(float alt_cm)
// stabilize_run - runs the main stabilize controller 執行主要增穩控制
// should be called at 100hz or more
static void stabilize_run()
float target_roll, target_pitch;
float target_yaw_rate;
int16_t pilot_throttle_scaled;
// if not armed or throttle at zero, set throttle to zero and exit immediately
//判斷是否解鎖或者油門是零 立即退出 重置積分i和油門置為零
if(!motors.armed() || g.rc_3.control_in <= 0) else else else else else if (error < -linear_dist) else {
return error*p;
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