任務切換一共兩種方式：系統節拍器中斷、呼叫portyield。但是，最終都是產生pendsv中斷。
/* systick異常處理入口 */
void xportsystickhandler(void)
} /* 開啟中斷 */
vportclearbaseprifromisr();
}
/* 請求排程 */
#define portyield() \
xtaskincrementtick函式主要功能：
在排程器沒有被掛起的情況下
系統節拍加一
系統節拍溢位時將溢位延時列表切換成延時列表
將延時列表中的超時任務清除，掛接到就緒列表，如果優先順序大於當前任務，請求切換
當前任務優先順序就緒列表中任務數大於1個，請求切換下乙個任務
在排程器被掛起的情況下
排程器掛起時間加一
如果前面有程式因為各種原因（如帶中斷保護的api解除某任務阻塞）要求延遲到現在切換，請求切換
/* 系統節拍加一 */
basetype_t xtaskincrementtick(void)
else
/* 處理延時列表中超時的任務 */
if(xconsttickcount >= xnexttaskunblocktime)
/* 延時列表不是空的 */
else
else
/* 將超時任務從延時列表中移除 */
(void)uxlistremove(&(pxtcb->xstatelistitem));
/* 如果該任務被掛接到某個事件列表，還需要從事件列表中移除 */
if(listlist_item_container(&(pxtcb->xeventlistitem)) != null)
else
/* 將任務加入就緒列表中 */
prvaddtasktoreadylist(pxtcb);
#if (configuse_preemption == 1)
else
}#endif}}
} #if ((configuse_preemption == 1) && (configuse_time_slicing == 1))
else
}#endif
#if (configuse_tick_hook == 1)
else
}#endif
} /* 排程器被掛起 */
else
#endif
} #if (configuse_preemption == 1)
else
}#endif
return xswitchrequired;
}
發生異常之後會自動進行三個步驟：
1.入棧 2.取向量 3.選擇堆疊指標msp/psp，更新堆疊指標sp，更新鏈結暫存器lr，更新程式計數器pc
異常返回之後會自動進行兩個步驟：
1.出棧 2.更新nvic暫存器
在進入異常服務程式後，lr的值被自動更新為特殊的ex_return
需要注意的是，有部分暫存器是自動入棧和出棧的，但是這些暫存器並不包括r4-r11，因此需要手動入棧
pendsv的主要工作步驟：保護老任務現場，切換到新任務，恢復新任務現場，跳轉到新任務
/* pendsv異常入口 */
__asm void xportpendsvhandler(void)
/* 更新任務棧頂指標 */
str r0, [r2]
/* 將&pxcurrenttcb和lr壓入msp中 */
s***b sp!,
/* 禁止不高於系統呼叫優先順序的中斷 */
mov r0, #configmax_syscall_interrupt_priority
msr basepri, r0
dsbisb
/* 切換上下文 */
bl vtaskswitchcontext
/* 開啟中斷 */
mov r0, #0
msr basepri, r0
/* 將&pxcurrenttcb和lr從msp中彈出 */
ldmia sp!,
/* r1=pxcurrenttcb 注意：現在pxcurrenttcb已經變成新任務 */
ldr r1, [r3]
/* r0=pxtopofstack */
ldr r0, [r1]
/* 將任務棧中的r4-r11彈出 */
ldmia r0!,
/* 將任務棧設定為psp（程序堆疊） */
msr psp, r0
isb/* 返回 */
bx r14
nop}
/* 任務切換上下文 */
void vtaskswitchcontext(void)
/* 排程器沒有掛起 */
else
else
ultaskswitchedintime = ultotalruntime;
} #endif
taskcheck_for_stack_overflow();
#if (configuse_posix_errno == 1)
#endif
/* 從最高優先順序就緒任務列表中獲取下乙個任務並設定為當前任務 */
taskselect_highest_priority_task();
tracetask_switched_in();
#if (configuse_posix_errno == 1)
#endif
#if (configuse_newlib_reentrant == 1)
#endif
}}
FreeRTOS任務切換總結
1處理時間被劃分多個片段，到達一定時間就會觸發系統滴答定時器 systick 中斷進行上下文切換，但由於systick中斷是最高端的，會使其他事件中斷延時。故每到systick中斷是讓pendsv中斷掛起，由於pendsv優先順序最低，只有所有中斷都執行完畢了才會執行pendsv中斷，在此進行任務切...
freertos學習之任務排程切換
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1 時間片排程沒有開啟 freertos.h 檔案中巨集定義 configuse time slicing 沒有定義為1 解決方案 ifndef configuse time slicing define configuse time slicing 1 endif2 中斷函式中定義了，svc ha...