realsense SR300 相機使用小記

算了，還是給出自己的配置記錄吧

table of contents

0.  檢視相機資訊。

1.  設定解析度。

2.  獲取相機depthscale

3. 將彩色影象和深度影象對齊

4.  設定sr300相機的遠近模式。

5. 獲取相機內參

測試程式

~$ rs-sensor-control。然後照著對應提示資訊輸入即可。

彩色相機支援的解析度挺多的，但是深度相機最多支援640*480。可以通過對其操作，將深度圖自動上取樣到其他解析度(比如1080p)，這些在api中都已經自動完成。

rs2::config cfg;

1920, 1080, rs2_format_bgr8, 10);
cfg.enable_stream(rs2_stream_color, 1280, 720, rs2_format_bgr8, 30);
cfg.enable_stream(rs2_stream_depth, 640, 480, rs2_format_z16, 30);

①使用3.0的usb介面。

②將幀率調小到10。

auto scale =  sensor.get_depth_scale();

rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // wait for next set of frames from the camera

rs2::align align(rs2_stream::rs2_stream_color); // align depth and rgb image
rs2::frameset aligned_frm = align.process(data); // aligned depth to rgb
rs2::frame color = aligned_frm.get_color_frame();
rs2::frame depth = aligned_frm.get_depth_frame();

sensor.set_option(rs2_option_visual_preset, 0);  //預設0，近距離；1為遠距離；還有一些其他的，可以參考sdk

rs2::frame color = aligned_frm.get_color_frame();

rs2::stream_profile cprofile =  color.get_profile();
rs2::video_stream_profile cvsprofile(cprofile);
rs2_intrinsics color_intrin =  cvsprofile.get_intrinsics();
std::cout<<"\ncolor intrinsics: ";
std::cout下面直接放乙個可以直接跑起來的測試程式：
環境：librealsense,  opencv(任意版本) 
// license: apache 2.0. see license file in root directory.
#include // include realsense cross platform api
#include // include opencv api
#include #include using namespace std;
int main(int argc, char * ar**) try
flag++;
}return exit_success;
}catch (const rs2::error & e)
catch (const std::exception& e)

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