介紹：
這篇教程是交給大家怎麼在ros裡寫乙個pid控制器，pid控制器有三部分:比例部分（p）、積分部分（i）、微分部分（d）,pid的輸出是這三部分的加和。
pid可以控制機械人的位置和航向角，期望機械人向前走x公尺，x即為參考值（pid控制器的輸入期望），旋轉期望角度
φ 。
pid輸入是里程計訊息。首先你要計算當前值和目標值之間的差值。另乙個要計算的是psd控制器的干涉值（intervention）（譯者注：估計是pid輸出吧）。由於用的是離散版本pid,因此積分變為加和形式。這些都在nodepid 類中進行實現。回掉函式負責資料的收集。
輸入輸出處理
程式的輸入訊息是里程計訊息：
std_msgs/header header你實際需要的是位置和時間資訊。位置資訊(x,y)儲存在pose.pose.position中，time資訊儲存在header.stamp中.唯一的問題是如何得到機械人的旋轉資訊。geometry_msgs/quaternion 包含三位空間旋轉的 float64 （x,y,z,w) 四元數，我麼的機械人是在2d狀態下運動的。 φ=uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/posewithcovariance pose
geometry_msgs/pose pose
geometry_msgs/point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
float64 covariance
geometry_msgs/twistwithcovariance twist
geometry_msgs/twist twist
geometry_msgs/vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
float64 covariance
2⋅arcsin(q
z)角度和距離
兩點之間的距離： d=
(y2−
y1)2
+(x2
−x1)
2−−−
−−−−
−−−−
−−−−
−−−√
(distance)
兩點之間的角度： θ=
atan
2(y2
−y1,
x2−x
1)(angle)
誤差
距離誤差 ：參照公式distance
角度誤差，首先要計算真實的角度（與起始點相差的角度）： φa
=φo−
φs
φapid(psd)控制器va: 實際角度 φ
o : 里程計測算角度 φ
s ： 起點角度
(t)=
kpe(
t)+k
dde(
t)dt
+ki∫
0te(
t)dt
(pid)
vava(t) pid輸出 e(
t)誤差 kp
是比例常數 kd
微分常量 ki
積分常量
(tn)
=kpe
(tn)
+kde
(tn)
−e(t
n−1)
tn−t
n−1+
ks∑i
=0ne
(ti)
⋅(tn
−tn−
1)(psd)
tn: n次迭代 ks
對應ki
常量
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