ahrs： attitude and heading reference system 中文譯稱「航姿參考系統」，包含陀螺儀，加速度計，電子羅盤。通過地球的重力場，磁場來判讀自身的姿態與位置，磁場重力場越正交，精度效果越好，因而在高緯度地區誤差大。
imu： inertial measurement unit 中文譯稱「慣性測量單元」，包含陀螺儀，加速度計。imu將所有運動視作直線運動與旋轉運動的總和，因而通過加速度計測得直線運動，通過陀螺儀測得旋轉運動，進而和初始姿態相對比，得到當前的狀態與相對位移，並不依賴外部的重力場或磁場，可以在任何情況下使用（精度夠高的話）。
我們知道ahrs比imu還多乙個電子羅盤感測器，但是由於ahrs中的感測器**相對低廉，因此精度不高，誤差雜訊很大，因此如果沒有乙個恆定的重力場和磁場來進行修正的話，在時間的作用下，姿態偏差極其嚴重。但是imu成本雖然高，但並不是絕對準確，只是相對的較為精確。
其實二者最大的區別還是ahrs是通過與地球參考得出自身姿態，而imu是相較於自身的初始姿態來進行姿態測量的：
1.在ahrs中：加速度計測量值與地球加速度值對比，獲得姿態；陀螺儀測量自身角度變化，電子羅盤確定相對於地磁自身的航向。假如某時刻地球磁場和重力場改變，在時刻對比的ahrs系統中，將出現跟隨的變化。
2.在imu中：加速度計測量運動時的資料，通過計算，測得自身的實時速度與加速度，並積分，求出相較於初始狀態的位移和速度變化值；陀螺儀測得自身的角度變化；通過兩個高精度的感測器就可以得到不參照任何參考物的自身姿態（只參考比較自身的初始狀態）。
實際上，ahrs只是imu的乙個特例，是他的乙個子集。
雷射雷達與IMU標定
1 直接聯合標定 阿波羅 蘇黎世理工 2 相機和lidar聯合標定，相機和imu聯合標定，通過鏈式計算獲取lidar和imu外參 標定camera和imu，部落格教程 標定camera和lidar，部落格教程 多感測融合內外參標定 一 lidar imu外參標定工具lidar align kalib...
3軸 6軸 9軸IMU的區別
由於地球重力場相當於已知資訊，因而當載體處於平穩運動時，完全可以依靠採集自加表的測量資訊來推算得到載體除了航向外的其它兩個姿態資訊，而若將加表與其它感測器如磁力計結合使用，就能實現在多種運動情況下測得完整的載體姿態資訊。1 磁力計的基本工作原理如下 設磁力計三軸磁分量的資料為 mbx mby mbz...
開發 測試與QA的區別以及其他
覺得這個比喻比較新穎，覺得蠻有意思的，故 過來。最近部門中有同事在問這個問題，我想應該還是有滿多人對這三個角色的定位還不是很清楚，因此就這三個角色談談我個人的認識。網路上關於這三種角色的定義已經夠多，在此就不復贅言。我舉個例子。假設產品投放市場的過程等同與學生考試及格的過程，那麼在這個過程中 開發人...