V4L2程式設計框架（）

// 用非阻塞模式開啟攝像頭裝置
int 
camerafd;
camerafd = open("/dev/video0", o_rdwr | o_nonblock, 0);
// 如果用阻塞模式開啟攝像頭裝置，上述**變為：
//camerafd = open("/dev/video0", o_rdwr, 0);

int 
ioctl (int 
__fd, unsigned long int 
__request, .../*args*/) ;

在進行v4l2開發中，常用的命令標誌符如下(some are optional)：

在亞洲，一般使用pal（720x576）制式的攝像頭，而歐洲一般使用ntsc（720x480），使用vidioc_querystd來檢測：

v4l2_std_id std;
do  while (ret == -1 && errno == eagain);
switch (std)

struct

v4l2_format fmt;

memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type                = v4l2_buf_type_video_capture;
fmt.fmt.pix.width       = 720;
fmt.fmt.pix.height      = 576;
fmt.fmt.pix.pixelformat = v4l2_pix_fmt_yuyv;
fmt.fmt.pix.field       = v4l2_field_interlaced;
if (ioctl(fd, vidioc_s_fmt, &fmt) == -1) 
v4l2_format結構如下：
struct 
v4l2_format
fmt;
};struct 
v4l2_pix_format
;

2.3 分配記憶體

struct 
v4l2_requestbuffers  req;
if (ioctl(fd, vidioc_reqbufs, &req) == -1) 
v4l2_requestbuffers　結構如下：
struct 
v4l2_requestbuffers
;

使用vidioc_reqbufs，我們獲取了req.count個快取，下一步通過呼叫vidioc_querybuf命令來獲取這些快取的位址，然後使用mmap函式轉換成應用程式中的絕對位址，最後把這段快取放入快取佇列：

typedef struct 
videobuffer  videobuffer;
videobuffer*          buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );
struct 
v4l2_buffer    buf;
for (numbufs = 0; numbufs 
< req.count; numbufs++) 
buffers[numbufs].length = buf.length;
// 轉換成相對位址
buffers[numbufs].start = mmap(null, buf.length, prot_read | prot_write,
map_shared,fd, buf.m.offset);
if (buffers[numbufs].start == map_failed) 
// 放入快取佇列
if (ioctl(fd, vidioc_qbuf, &buf) == -1) 
}

作業系統一般把系統使用的記憶體劃分成使用者空間和核心空間，分別由應用程式管理和作業系統管理。應用程式可以直接訪問記憶體的位址，而核心空間存放的是供核心訪問的**和資料，使用者不能直接訪問。v4l2捕獲的資料，最初是存放在核心空間的，這意味著使用者不能直接訪問該段記憶體，必須通過某些手段來轉換地址。

read、write方式，在使用者空間和核心空間不斷拷貝資料，占用了大量使用者記憶體空間，效率不高。

記憶體對映方式：把裝置裡的記憶體對映到應用程式中的記憶體控制項，直接處理裝置記憶體，這是一種有效的方式。上面的mmap函式就是使用這種方式。

使用者指標模式：記憶體片段由應用程式自己分配。這點需要在v4l2_requestbuffers裡將memory欄位設定成v4l2_memory_userptr。

struct 
v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type=v4l2_buf_type_video_capture;
buf.memory=v4l2_memory_mmap;
buf.index=0;
//讀取快取
if (ioctl(camerafd, vidioc_dqbuf, &buf) == -1)
//重新放入快取佇列
if (ioctl(camerafd, vidioc_qbuf, &buf) == -1)

close(camerafd)

如果使用mmap,最後還需要使用munmap方法。

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