網路控制系統是引入網路的控制系統，即網路可能存在於控制系統的反饋通道和控制通道。在網路控制系統中，被控物件的數學模型當然是連續的（這個世界上還有離散的物理系統麼？）但是，由於網路控制系統不可能使用連續的訊號來控制被控物件，所以我們需要把被控物件的模型離散化。
例如：
尤拉法：
給定小車的模型為：
x ˙=
vcos
(θ)y
˙=vs
in(θ
)θ˙=
ω(1)
\dot=vcos(\theta)\\ \dot = vsin(\theta)\\ \dot = \omega \tag
x˙=vco
s(θ)
y˙=
vsin
(θ)θ
˙=ω(
1)那麼離散化為：
x (k
+1)=
x(k)
+hv(
k)co
s(θ(
k))y
(k+1
)=y(
k)+h
v(k)
sin(
θ(k)
)θ(k
+1)=
θ(k)
+hω(2)
x(k+1) = x(k)+hv(k)cos(\theta(k)) \\ y(k+1) = y(k)+hv(k)sin(\theta(k)) \\ \theta(k+1) = \theta(k)+h\omega \tag
x(k+1)
=x(k
)+hv
(k)c
os(θ
(k))
y(k+
1)=y
(k)+
hv(k
)sin
(θ(k
))θ(
k+1)
=θ(k
)+hω
(2)接下來程式設計驗證一下使用尤拉法離散化好不好用：
matlab指令碼：test_******dynamiccar
% test_******dynamiccar
v =ones(1
,3000);
phi =
ones(1
,3000);
x =0
;y =0;
theta =0;
axis equal
for i =1:
3000
[x,y,theta]
=******dynamiccar
(x,y,theta,
v(i)
,phi
(i))
;plot
(x,y,
'.')
; hold on;
pause
(0.01
)end
function [x,y,theta]
=******dynamiccar
(x,y,theta,v,phi_f)
h =0.01
;lw =
0.25
;x = x +
(v*(
cos(theta)
-tan
(phi_f)
*sin
(theta)
*0.5))
*h;y = y +
(v*(
sin(theta)
+tan
(phi_f)
*cos
(theta)
*0.5))
*h;theta = theta + v*
tan(phi_f)
/lw*h;
end
可以看出，還是有偏差的，，，但是應該也夠用吧。
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