最近研究了一下自動駕駛的模擬器airsim和carla，準備搭建乙個學習環境來學習自動駕駛的相關知識。
# nvidia-xconfig: x configuration file generated by nvidia-xconfig
# nvidia-xconfig: version 410.48
section "serverlayout"
identifier "layout0"
screen 0 "screen0"
screen 1 "screen1" rightof "screen0"
inputdevice "keyboard0" "corekeyboard"
inputdevice "mouse0" "corepointer"
endsection
section "files"
endsection
section "inputdevice"
# generated from default
identifier "mouse0"
driver "mouse"
option "protocol" "auto"
option "device" "/dev/psaux"
option "emulate3buttons" "no"
endsection
section "inputdevice"
# generated from default
identifier "keyboard0"
driver "kbd"
endsection
section "monitor"
identifier "monitor0"
vendorname "unknown"
modelname "unknown"
horizsync 28.0 - 33.0
vertrefresh 43.0 - 72.0
option "dpms"
endsection
section "monitor"
identifier "monitor1"
vendorname "unknown"
modelname "unknown"
horizsync 28.0 - 33.0
vertrefresh 43.0 - 72.0
option "dpms"
endsection
section "device"
identifier "device0"
driver "nvidia"
vendorname "nvidia corporation"
boardname "geforce gtx 1070 ti"
busid "pci:1:0:0"
option "connectedmonitor" "dfp"
option "customedid" "dfp-0:/etc/x11/edid.bin"
endsection
section "device"
identifier "device1"
driver "nvidia"
vendorname "nvidia corporation"
boardname "geforce rtx 2080 ti"
busid "pci:38:0:0"
option "connectedmonitor" "dfp"
option "customedid" "dfp-0:/etc/x11/edid.bin"
endsection
section "screen"
identifier "screen0"
device "device0"
monitor "monitor0"
defaultdepth 24
option "coolbits" "12"
option "connectedmonitor" "dfp-0"
option "customedid" "dfp-0:/etc/x11/edid.bin"
option "registrydwords" "perflevelsrc=0x2222"
subsection "display"
depth 24
endsubsection
endsection
section "screen"
identifier "screen1"
device "device1"
monitor "monitor1"
defaultdepth 24
option "coolbits" "12"
option "connectedmonitor" "dfp-0"
option "customedid" "dfp-0:/etc/x11/edid.bin"
option "registrydwords" "perflevelsrc=0x2222"
subsection "display"
depth 24
endsubsection
endsection
export display=:0
xhost +
nvidia-settings -a "[gpu]/gpufancontrolstate=1" -a "[fan]/gputargetfanspeed=90"
unreal engine 4.22的安裝
這個按照官網的步驟安裝即可，沒有遇到問題。需要注意的是，要從ue4的github上面把**轉殖下來，但是github實在是太慢了，可以在碼雲gitee.com上面來複製乙個倉庫，這樣就快很多。
carla的安裝
然後執行make launch，這裡我就遇到了pyconfig.h無法找到的問題。我用的是anaconda的python 3.7的環境，因為carla建議的是python 3.5，因此建立乙個3.5的環境，執行conda create --name carla python=3.5， conda activate carla
環境建立完成後，還要再輸入命令export cplus_include_path=$cplus_include_path:path/to/your/anaconda3/include/python3.5m
之後再執行make launch即可
然後是make pythonapi, 這裡會出現問題說在pythonapi/carla/dependicies/lib裡面找不到libboost_python35.a檔案，看了github的 issues裡面提到了可以把libboost_python27.a拷貝乙份為libboost_python35.a，但是我試過了雖然可以make成功，但是之後執行python，import carla就會報錯， pystring_type not define。我研究了一下util/buildtools/setup.s**件，在其中和boost相關的部分我們可以看到對於python3的安裝，有以下語句：
./b2 toolset="$" cxxflags="$" --prefix="../$-install" -j
在這一句裡面增加
--with-python include="path/to/your/anaconda3/envs/carla/include/python3.5m/"
然後再編譯即可。
注意如果之前採用拷貝libboost_python27.a為libboost_python35.a的方式編譯過，那麼需要把path/to/your/anaconda3/envs/carla/lib/python3.5/site-packages裡面的carla***.egg檔案刪掉，把easy-install.pth裡面相應的那行也刪掉。
最後編譯make package，應該就沒有遇到什麼問題了。可以增加-j10的引數（10表示用10個cpu核心來make，加快速度，根據你的環境來設定）
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