這幾天都在研究cubemx，一些比較簡單的記在有道雲筆記了，網上資料比較多我就沒必要寫出來了。我用的是gy91模組，mpu9250+bmp280，而mpu9250和mpu6050的暫存器基本通用，都可以用類似方法。cubemx關於i2c的討論少了一些，有些人表示stm32的軟體i2c比硬體i2c穩定，具體我沒深入研究，我做測試的過程還沒出現過不穩定，所以就用硬體i2c了，發這篇部落格整理一下。
這篇主要是參考了正點原子的mpu6050實驗
本人已經做好移植可以直接在cubemx例程上使用，鏈結在這裡。
1.在cubemx裡面配置的時候記得將引數選為下圖所示，其他模組可以檢視說明文件
2.介紹一下cubemx關於i2c的函式
/*
第1個引數為i2c操作控制代碼
第2個引數為從機裝置位址
第3個引數為從機暫存器位址
第4個引數為從機暫存器位址長度
第5個引數為收發的資料的起始位址
第6個引數為傳輸資料的大小
第7個引數為操作超時時間
*/hal_statustypedef hal_i2c_mem_write
(i2c_handletypedef *hi2c, uint16_t devaddress, uint16_t memaddress, uint16_t memaddsize, uint8_t *pdata, uint16_t size, uint32_t timeout)
;hal_statustypedef hal_i2c_mem_read
(i2c_handletypedef *hi2c, uint16_t devaddress, uint16_t memaddress, uint16_t memaddsize, uint8_t *pdata, uint16_t size, uint32_t timeout)
typedef
enum
//返回的結構體定義
hal_statustypedef;
#define mpu_pwr_mgmt1_reg 0x6b
//電源管理暫存器1
#define mpu_pwr_mgmt2_reg 0x6c
//電源管理暫存器2
#define mpu_int_en_reg 0x38
//中斷使能暫存器
#define mpu_user_ctrl_reg 0x6a
//使用者控制暫存器
#define mpu_fifo_en_reg 0x23
//fifo使能暫存器
#define mpu_intbp_cfg_reg 0x37
//中斷/旁路設定暫存器
#define mpu_device_id_reg 0x75
//器件id暫存器
#define mpu_accel_xouth_reg 0x3b
//加速度值,x軸高8位暫存器
//下面主機和暫存器位址實際應用中建議換成巨集定義
uint8_t value =
0x00
;hal_i2c_mem_write
(&hi2c1,
0x68
<<1,
0x6b
, i2c_memadd_size_8bit,
&value,2,
100)
;osdelay
(100);
//解除休眠後要加至少100ms延時，以保證mpu初始化完畢
這樣就可以啦。
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