最近在用stm32f411驅動mpu6500，發現總是會發生dmp_load_motion_driver_firmware函式執行不成功，在晚上找了找發現有很多人都發現有這個問題。自己除錯了幾天，修改了如下幾點：
1、在mpu_write_mem函式中增加延遲。
2、在實際除錯中發現如果在呼叫dmp_load_motion_driver_firmware函式的過程中有中斷相應會很容易錯誤，由於的我的使用了freertos作業系統，所以在開啟執行緒後會有上下文切換，很容易造成初始化錯誤。所以將初始化函式全部移到執行緒啟動之前。
3、修改了i2c引腳的驅動，將引腳上拉修改為無上拉，因為不成本身模組上就已經具備了上拉電阻。
實際測試下來基本說不會再出現錯誤。當然如果頻繁進行操作還是會出現錯誤。
補充：經過進一步除錯，實際測試下來採用如下方式效果更好：
i2c busy死鎖->i2c失能->i2c初始化->sda、scl配飾為輸出並置高電平->sda、scl配置為i2c管教復用。關於dmp_load_motion_driver_firmware錯誤問題，建議將該執行緒優先順序提高，避免被打斷。
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