背景：
打磨、拋光、去毛刺，是製造業中不可缺少的基本工序。而機械人在這一製作工序中，有著極為廣闊的應用。隨著人口紅利的消失以及降低成本和提高質量的要求日益提高，市場對拋光打磨機械人的需求越發強烈。打磨拋光機械人主要用於工件的表面打磨，稜角去毛刺，焊縫打磨，內腔內孔去毛刺等工作。
傳統拋光打磨工藝主要存在問題：
重複性工作、粉塵多、雜訊大、無安全報警
了解客戶需求後，進行機械人打磨專案的系統整合的設計方案：
（1）機械人選型
注意：機械人負載、工作半徑、精度、速度
（2）打磨機具設計
a.根據打磨工藝需要，分別設計沙帶機、毛刷機、拋光輪等裝置—>滿足打磨、拋光、去毛刺的粗加工和精加工
b.打磨工具主要有銑削刀具、磨削刀具、去毛刺刀具
（3）機械人末端軸裝置設計（固連動力主軸和抓手）
a.動力主軸—>可採用不同功率和不同轉速的電主軸和氣動主軸，以滿足各種打磨加工工藝需要;
b.抓手設計，要根據零件的重量，以及動作要求，確定單雙手爪；根據工件形狀，確定機械夾持還是真空吸附，或者電磁手爪。
（4）總控制櫃及總系統設計
通過總系統控制機械人與打磨機具等外圍裝置達到最優配合，以達到預期打磨加工效果。
（5）**
根據設計方案作出機械人自動化的3d動態**模擬，避免機械人與周圍裝置干涉的風險。
最終確認後，對設計方案進行細化，進行具體的結構設計。再而，出圖製造組裝。按圖定製抓手、上下料機構、控制電櫃等外圍裝置的零部件，完成最後的組裝。
未完待續…
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