加減速演算法是運動控制中的關鍵技術之一，也是實現高速、高效率的關鍵因素之一。在工業生產中，一方面要求加工的過程平滑、穩定，柔性衝擊小；另一方面需要響應時間快，反應迅速，各個工作環節可以在很短的時間內到達預定的期望值，縮短動作時間，提高效率。在保證控制精度的前提下來提高加工效率，實現加工速度的運動平滑穩定，並使運動速度具有較高的柔性，是目前工業加工中一直要解決的關鍵問題。當前運動控制系統中常用的加減速演算法主要有：梯形曲線加減速、s形曲線加減速、指數曲線加減速、拋物線曲線加減速等。
加減速過程的評價指標
對加減速過程的評價指標主要從以下幾個方面進行：
採用的加減速演算法能夠確保足夠的軌跡及位置精度，誤差應該盡量的小；
採用的加減速演算法能使運動過程平穩、衝擊和振動小，且響應迅速；
採用的加減速演算法應盡量簡單，便於實現，計算量小，實時性強；
各種加減速演算法的特點
梯形加減速曲線速度階躍時會發生失步和過衝，以指定精度到達目標位置時，容易激發殘餘振動；分段直線加減速曲線過渡點處加速度有突變，電機運動存在柔性振動和衝擊，且控制系統處理速度慢，適用於加速要求不高的場合；
指數曲線加減速演算法具有將強的跟蹤性，但起點和終點存在加速度突變，高速時穩定性弱；
s曲線加減速是一種柔性程式較好的控制策略，能讓電機效能得到充分的發揮，衝擊振動小，但是實現過程比較複雜，計算量相對較大。
步進電機的加減速控制
對於步進電機的點 位控制系統，從起點至終點的執行速度都有一定要求。如果要求執行的速度小於系統的極限啟動頻率，則系統可以以要求的速度直接啟動，執行至終點後可立即停發脈衝串而令其停止。系統的系統頻率是比較低的，而要求的執行速度往往較高。如果系統以要求的速度直接啟動，可能發生丟步或根本不執行的情況。系統執...
比較幾種步進電機加減速控制方案
加減速演算法是運動控制中的關鍵技術之一，也是實現高速 高效率的關鍵因素之一。在工業控制中，一方面要求加工的過程平滑 穩定，柔性衝擊小 另一方面需要響應時間快，反應迅速。在保證控制精度的前提下來提高加工效率，實現機械運動平滑穩定，是目前工業加工中一直要解決的關鍵問題。當前運動控制系統中常用的加減速演算...
機械人運動中加減速效果實現
有的時候，我們在規劃機械人的參考軌跡過程中，沒有考慮機械人的速度，而機械人實際運動過程中一般啟動和停止過程中有乙個加減速過程，為了實現這一效果，我們可以採用緩動函式來對曲線進行離散化。1 緩動函式1 其對應的位置曲線和速度曲線如下 title 位置曲線 hold on subplot 2,1,2 p...