概述
模糊控制器是以模糊集合論、模糊語言變數、模糊邏輯推理為基礎的一種智慧型控制方法。關於這三個方面的基礎知識，不知道的，自己去補充。
模糊集合理論：
一種描述模糊現象的方法，隸屬度函式是它的核心概念。
模糊語言變數：
主要有四個方面內容，定義變數名稱、定義變數論域、定義語言值（實質是模糊集合）、定義每個語言的隸屬度函式。
模糊蘊含關係：
兩個語言變數之間存在的模糊關係，這種模糊關係的求解可以有多種方法，常見的有zadeh法、mamdani法。
模糊邏輯推理：
有模糊關係、以及輸入後，如何得到輸出。
正文模糊控制器的設計主要分為如下步驟：
1、模糊控制器結構的確定：幾個輸出變數？幾個輸出變數？分別是什麼變數？
2、定義輸入輸出變數模糊集：確定各個變數的論域、語言值、各個模糊集合的隸屬度函式。
3、構建模糊控制規則表，這個表由專家經驗所得。
4、求解模糊蘊含關係：利用模糊規則表結合對應的推理機來得到模糊蘊含關係，常用的有zadeh法、mamdani法。
5、總結模糊查詢表
6、解模糊得到輸出值：常用的方法有最大隸屬度法、重心法、加權平均法。
這樣說得可能比較抽象，下面我們以乙個matlab中的simulink例項來講解模糊控制器的設計與**
首先明確我們是為什麼設計的模糊控制器，這是我們選擇專家經驗的前提，這裡我們設計的是乙個以偏差e和偏差變化率ec為輸入的模糊控制器，類似於pid控制器。
一、設計模糊控制器
1、選擇輸入輸出變數及其個數，這裡我們選擇的是偏差e和ec（注意，在真實系統中，這兩個量是要經過量化因子處理後才能送給模糊控制器的，因為模糊控制器的論語通常在（-6， 6）這個範圍內，但是實際系統的輸入輸出值卻不是在這個範圍，所以我們需要對其進行比例換算，但是這裡由於是**，我們就不處理了）。
2、為模糊變數設計論域，選擇語言值、確定每個語言值對應的隸屬度函式
3、設計規則
到這裡乙個模糊控制器就設計完成了，接下來我們把這個模糊控制器儲存到我們的某個目錄下面，然後在matlab主介面下跳轉到這個目錄下，使用》a2=readfis(『fuzzf.fis』)這個命令來將模糊控制器讀取到工作空間中，用來後面呼叫。
二、搭建simulink**模型
模糊控制器引數
**結果
在這個案例中，我們使用了49條規則，我嘗試著將規則減少，但是發現這樣做會嚴重影響控制器的跟蹤效果，還有就是這種控制規則是需要專家經驗來設定的，如果專家經驗不合適也會造成控制器的跟蹤效果不好。
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