本書第一章主要是內容的概述，我就不再進行整理了。所以我們從2.1開始。
2.1標題為幾何基元和變換，主要涉及的大多為二維和三維空間中的點線面定義以及相應的變換，當然如果有計算機圖形學基礎可自行跳過。（本菜雞啥也不會，只能老老實實看書了嚶嚶嚶
2.1.1 幾何基元（主要是定義
一、二維平面
二、三維空間
（這一標準與本人所學的哈工大工科數學分析教材中有所區別，但是原理一致，在這裡不做過多說明了
λ）p+λq. （當我們限定0<=λ<=1時，得到的便是p，q間的一條線段
當然我也可以直接寫成r=μp+λq的形式
2.1.2—2.1.4 各種變換
首先是二維（注：二維座標變換所用的點座標表示式均為增廣向量
翻到另一位大佬的部落格接下來是三維空間，平移和放縮均可對比二維進行類推，此處重點介紹三維空間的旋轉
三維空間中主要有三種旋轉引數的選擇：尤拉角，軸/角和單位四元數
關於旋轉引數的選擇，軸角和四元數各有優勢，但是本書作者richard szeliski表示自己會優先考慮四元數，但是會使用增量旋轉來更新估值
本小節最後還有一部分講述了二維到三維的投影，鏡頭畸變等問題，很慚愧博主沒能理解，無法進行整理。（再一次嫌棄自己好菜
然後因為我的主要工作是整理，所以會引用很多別人的部落格，謝謝那些大佬的提點，我也確實需要向他們學習。
這是我的第一篇部落格，寫了好久，雖然寫的很亂，但是至少是乙個積極的開始。期待大家的批評指正，我接下來還會繼續學習繼續更新的。
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