方向的獲得通過加速度感測器和磁力計共同完成。獲得方向和步數後，就可以初步得到慣性導航座標，再根據之前獲得的指紋法座標，兩者進行卡爾曼演算法，即可獲得較精確的座標。
由於博主最近比較忙，就不詳細介紹了。直接放個**。
public
class
mainactivity
extends
implements
sensoreventlistener
@override
public
void
onsensorchanged
(sensorevent event)
if(event.sensor.
gettype()
== sensor.type_magnetic_field)
calculateorientation()
;}@override
public
void
onaccuracychanged
(sensor sensor,
int accuracy)
public
void
getsensormanager()
@override
protected
void
onresume()
}@override
protected
void
onpause()
}private
void
calculateorientation()
else
if(values[0]
>=
5&& values[0]
<85)
else
if(values[0]
>=
85&& values[0]
<=95)
else
if(values[0]
>=
95&& values[0]
<
175)
elseif(
(values[0]
>=
175&& values[0]
<=
180)
||(values[0]
)>=
-180
&& values[0]
<
-175
)else
if(values[0]
>=
-175
&& values[0]
<-95
)else
if(values[0]
>=-95
&& values[0]
<-85
)else
if(values[0]
>=-85
&& values[0]
<-5
)}}
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