C 實現A 尋路

網上有關a*演算法的文章已經非常豐富了，各種語言各種思路都有，本來我實在不想再寫一篇，，但因為最近工作動盪因此專門抽空又看了一下，然後就想寫個文章防止以後印象模糊，好歹看自己寫的東西可以很快回憶起來。如果是初次接觸a*演算法的朋友可以先看看這篇參考文章，我這邊只是做乙個總結，然後先貼上我之前的筆記吧：

二維陣列map資料：

0=可通過的格仔，s=起點，e=終點，b=障礙物

基礎定義：g=目標點到起點的步長總和 h=目標點到終點的步長總和（曼哈頓距離），f=兩總和之和

定義:openlist,closelist,current,adjacentcube,g(步長，這個例子假定為1)

1.將起點a加入到openlist中，遍歷openlist，每次取最小f值的item，將其賦值給current，隨後將這個item從openlist中刪除，加入到closelist（例子中在這裡遍歷closelist中是否存在目標點，有的話則立刻break，我個人覺得沒必要每次都遍歷，直接判斷取到的current是否目標路徑即可）。

2.獲取到該item四周的item（需要判斷map該位置是否為"0"或"e"，否則過濾，因為障礙物和邊緣不能加入尋路openlist中），設定x和y並insert入adjacentcube中。

3.遍歷adjacentcube，檢查每個item是否已存在於openlist中，兩種情況：

（1.）已存在openlist中，則判斷如果current的g值+g步長和大於這個item的g值的話，則將這個item的parent置為current，同時將這個item的g值更新為current父物體的g值+g步長（主要是找乙個相對最短的路徑，因為最短路徑最終需要從終點通過parent回溯，而不是正向尋找一遍就結束了）。

（2.）未存在openlist中，則設定這個item的各種屬性值（g,h,f）以及parent，然後將其insert入openlist中。

4.重複以上步驟，直到找到目標點則break隨後開始回溯輸出。回溯的過程比較簡單，因為之前有記錄parent，所以當前current的parent已經記錄了一條最短的路徑。

然後如果你看過原文章的**的話可能會發現那個變數g會有問題，原始碼每次openlist遍歷一次g值就會+1，但是有可能會有一種情況就是順著乙個格仔c的周圍的其中一條路徑走了一段發現是錯誤的（即f值不再是openlist中最小的），這時需要繼續從openlist中重新找最小f值的item繼續找找新的路徑，假如此時找到了之前c格仔周圍的另乙個格仔的f值最小，此時就需要從這裡重新走新的路徑，新找到的這個格仔的g值當然也應該重新變回之前c格仔的g+g步長（這個例子中步長為1），而不是一直自加。下面我會上我修改後的**，在修改的地方都有加注釋，你可以去掉原始碼的注釋然後注釋掉我的**測試一下兩者的區別，我這裡上一下圖，在我之前說的這個例子中兩個**的執行結果：

原始碼：

可以看到搜尋的路徑差距很大，我的這個執行結果我能看懂，因為從起點到終點最大的f值只有80，而周圍檢索不到的點f值都達到了100所以不遍歷，但是原始碼的這個。。遍歷了這麼大的範圍說實話我是有點矇圈的，可能是因為原文章作者的那個路徑比較簡單看不太出問題，我大概想了一會沒想通，就先不糾結啦，反正肯定是和g值這個問題脫不了干係的。

using system;
using system.collections.generic;
using system.linq;
using system.text;
using system.threading.tasks;
namespace astarpathfindingtest
class program
;static void drawmaptoconsole()
}static void main(string args)
;var target = new location ;
var openlist = new list();
var closedlist = new list();
//修改處,g變為只表示步長
//int g = 0;
int g = 1;
// start by adding the original position to the open list
openlist.add(start);
while (openlist.count > 0)
else}}
}// assume path was found; let's show it
while (current != null)
console.readkey();
}static listgetwalkableadjacentsquares(int x, int y, string map)
,new location ,
new location ,
new location ,
};return proposedlocations.where(
l => map[l.y][l.x] == '0' || map[l.y][l.x] == 'e').tolist();
}static int computehscore(int x, int y, int targetx, int targety)}}

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