action類似service，同時帶有了狀態反饋的通訊方式，通常用在長時間（小車的導航，機械臂的運動），可搶占的任務中（任務可以執行到一半被打斷，去執行其他任務）。
左邊是action server ，右邊是action client。
goal是給server的請求，希望能夠實現的目標，另外乙個是cancle，就是指在任務執行中間我們可能會取消掉這個任務。
server回傳的有states（server所處的狀態），result（當sever處理完資料之後，會把結果返回給client），還有乙個是feedback（action會把實時狀態返回給client）。
action通訊對應的檔案叫做*.action檔案，類似於service對用的srv檔案，topic對應的msg檔案。
下面是一些具體的action檔案的說明：
首先action分為三段，用三個短橫線隔開。
第乙個例子：
第乙個是goal
第二個是result，只會回傳一次結果
第三個是feeddback，會多次回傳給client
第二個例子：
第乙個傳送的是goal，目標位姿資訊
第二個result沒有寫
第三個feedback返回的是當前的實時位姿資訊
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