設定初始化，配置管腳，是否進行對映，配置波特率，設定中斷函式等等。
下面詳細介紹如何解析整車報文的詳細過程
can1控制器發，can2控制器接收。傳送比較簡單，設定好傳送函式，配置一下id就完事了，接收也同樣簡單，只需濾波一下需要的id就行。但是如果是整車報文的解析就不一樣了。主要是接收方的解析。
首先我們得到要解析的報文的id，通過過濾器篩選出自己想要的id，儲存在fifo裡面，由於fifo空間有限，我們需要及時的讀取出來，但是由於需要進行判斷報文的作用，這個過程很漫長，但系統不希望在中斷裡面進行一些運算，因此採用快取陣列，將fifo裡面的報文讀取出來。fifo裡面只要有報文，中斷標誌位就觸發，及時讀取。這裡舉例，如何設定報文過濾，這也是我困惑的地方。
例如我們移植需要接收id為0x90（標準格式的id共11位）。這個時候我們設定過濾器， 一般我們都採用標準幀格式。那麼過濾器是32位的就相當於可以拆分開來等於兩個id。比如0x00900030使我們想要的id報文，那麼其實就是兩個0x0090,0x0030。
我們只要設定canfilterid=0x00900030，canfiltermaskid=0xffffffff然後這兩個暫存器分別分為高位和低位，這時只要進行移位和與處理就可以分別提取出來0x90和0x30。然後進行在進行移位提取11位，最後儲存，因為是左對齊，後面補0不影響（我困惑的地方）。
can_filterinitstructure.can_filterscale = can_filterscale_16bit; //16位
can_filterinitstructure.can_filteridhigh = (id>>16)<<5;
can_filterinitstructure.can_filteridlow = (id&0xffff)<<5;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidhigh = (maskid>>16)<<5;
can_filterinitstructure.can_filtermaskidlow = (maskid&0xffff)<<5
報文解id讀取出來之後，需要解析是什麼報文，有可能是解析報文，也有可能是只能診斷報文和網路管理報文。然後分別儲存在各自分配的佇列裡。然後在根據id分配在不同的id下的快取裡面。好處是防止在中斷裡進行處理，系統出錯。然後在解析的時候提取出來。
解析出來的資訊分為開關量和數字量。乙個報文裡面有很多資訊，對照起始byte和bite以及long得到自己想要的資料資訊。然後賦值給一些tag，當然中間要進行一些處理，比如開關量過濾，防止偶然或者時間上的錯誤。
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