pid:即比例積分微分反饋調節。
學習pid總是有各種各樣的問題。後來看了各種書，網上請教了不少人，還是一頭霧水，知道這個東西，但是它是怎麼工作的呢？比例積分微分是怎麼配合的呢？
我們假如有一杯水，水裡加乙個加熱器，我們可以控制加熱器的電流來保持水溫恆定，如果水溫沒有任何加熱條件下為30度，現在我在水裡加一加熱器，那麼我要保持35度，加熱器就要供電。如果用比例控制的話，剛開始溫度相差最大，加熱器電流最大，到最後溫度相差減小，加熱器電流就會減小，但是不會加熱到35度，這樣就會一直存在誤差，因為有誤差電流才會不是0,加熱器與環境作用才會平衡，如果沒有誤差，那加熱器停止供電，在環境作用下，溫度就會降下去，加熱器會繼續加熱又會產生誤差，這與實際情況不符。相應的溫度誤差就是穩態誤差，在這個誤差下，發熱與散熱達到平衡，但是溫度卻永遠達不到我要求的35度，如果沒有那些環境影響的話，我加熱到35度，溫度會自已保持住，但是那種條件是不存在的。
那麼加上積分後又是什麼情況呢？有誤差的時候，加熱器就會加熱，直到誤差為零，這時候溫度達到了35度，但是積分項這時候是不為零的。因為我要靠這部分積分來給加熱器輸出，以保證加熱與散熱達到平衡呢！要不不是又會產生誤差了嗎?
這就是為什麼在比例控制下有誤差，但是比例積分控制下沒有誤差的原因。當然剛才說的是外部條件，影響因素還有可能是內部條件。
那麼微分又是怎麼理解呢？剛開始加熱電流大，誤差相應減小的更快速，那麼誤差的微分就是負數，且會越來越小。那麼我要將誤差加上乙個負數就是使比例作用減緩了。這樣就相當於是我在溫度還沒變化或是剛要變化時就給限定了一下，防止我電流加的太大而使系統振盪、不穩定。
這裡要說的是在三個調節中，比例作用是作用最大的，積分會使振盪增加但會消除穩態誤差，微分可以減小系統振盪次數，積分與微分都是在比例的作用上來進行調整 的。
pid也是一知半解，以上純屬個人理解，肯定有不足，希望能有人指教一下。
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