詳見 git bagcreater
kalibr_bagextractor --image-topics /cam0/image_raw /cam1/image_raw --imu-topics /imu0 --output-folder dataset-dir --bag dynamic.bagcam0，cam1資料夾 裡面是兩個相機的拍攝幀，命名方式為時刻.png
imu0.csv裡面儲存imu各個時刻的輸出值，格式如下：
the imu0.csv file uses the format below:
(timestamps=[ns], omega=[rad/s], alpha=[m/s^2])
timestamp,omega_x,omega_y,omega_z,alpha_x,alpha_y,alpha_z
1385030208736607488,0.5,-0.2,-0.1,8.1,-1.9,-3.3
...1386030208736607488,0.5,-0.1,-0.1,8.1,-1.9,-3.3
cd到該資料夾下開啟新的終端，先source
kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag
注意與官網不一致dataset-dir/.要加./,否則生成失敗為乙個很小的.bag檔案
##標定程式執行
使用用官網給的格式就行
注意自己填--bag-from-to
時間範圍 單位為second
kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45report-imucam-dynamic.pdf
results-imucam-dynamic.txt
包含：1.相機的重投影誤差，imu的誤差（加速度和陀螺儀）可以作為先驗誤差來影響資料融合的定權問題
2.相機和imu各自的標定引數，2個.yaml檔案給的
3.imu與相機之間的相對位姿標定（正反旋轉矩陣）cam1 to imu0也有
t_ci: (imu0 to cam0):
[[ 0.01680206 0.99985864 -0.00062288 0.06847911]
[-0.99985871 0.01680236 0.00048881 -0.01472898]
[ 0.00049921 0.00061458 0.99999969 -0.00376988]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
t_ic: (cam0 to imu0):
[[ 0.01680206 -0.99985871 0.00049921 -0.0158756 ]
[ 0.99985864 0.01680236 0.00061458 -0.06821963]
[-0.00062288 0.00048881 0.99999969 0.00381973]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
baseline (cam0 to cam1):
[[ 0.99999877 0.00118911 -0.00102243 -0.1101676 ]
[-0.00118838 0.99999904 0.00071255 -0.00032166]
[ 0.00102327 -0.00071134 0.99999922 0.00012079]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
baseline norm: 0.110168134052 [m]
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