**
射線表示：
o + d *t
三角表示：
v0 + （v1 - v0）*u + （v2 - v0） * v
u >= 0;
v >= 0;
u + v < 1;
如果射線相交在三角內，則：
o + d *t = v0 + （v1 - v0）*u + （v2 - v0） * v
u >= 0;
v >= 0;
u + v < 1;
分析：uvt是3個未知數， v0,v1,v2,o,d是已知向量，是個3階行列式，可求uvt
可以做簡化
e1 = v1 - v0；
e2 = v2 - v0；
t = o - v0；
o + d *t = v0 + （v1 - v0）*u + （v2 - v0） * v
=》- d *t + e1*u + e2 * v = t
=》|-d e1 e2| t = t
| | u
| | v
三階行列式求解（克萊姆法則）
=》t = det|t e1 e2| / det|-d e1 e2|
u = det|-d t e2| / det|-d e1 e2|
v = det|-d e1 t| / det|-d e1 e2|
下面的推導只是為簡化函式
根據混合積公式(等價的代數余子式表示方法）
det|a b c| = axb *c = bxc *a = -axc *b //這裡3種轉換，只是為後面簡化成pq更方便
=》t = txe1 *e2 / dxe2 *e1
u = dxe2 *t / dxe2 *e1
v = txe1 *d / dxe2 *e1
簡化p = dxe2
q = txe1
=》t = q *e2 / p *e1
u = p *t / p *e1
v = q *d / p *e1
函式實現：
bool intersecttrangle(
const vec3& o, const vec3& d,
const vec3& v0, const vec3& v1, const vec3& v2,
float& t, float& u, float& v)
else
if(det < 0.0001f)
return false;
u = dot(p, t);
if(u < 0 || u > det)
return false;
vec3 q = cross(t, e1);
v = dot(q, d);
if(v < 0 || u + v > det)
return false;
t = dot(q, e2);
float invdet = 1.0f / det;
t *= invdet;
u *= invdet;
v *= invdet;
return true;
}**說明：
1，裡面有很多if為了提高**效率,
2，確保det>0，如果det<0則令det = -det，並對t做相應的調整，這樣做是為了方便後續計算，否則的話需要分別處理det>0和det<0兩種情況。
3，if(det < 0.0001f) 此時無解，三角與射線近乎平行，注意浮點數和0的比較，一般不用 == 0的方式，而是給定乙個epsilon值，並與這個值比較。
4，u = dot(p, t);這裡實際上u還沒有計算完畢，此時的值是dot(p,t)，如果dot(p,t) > det, 那麼u > 1，無交點。
5，要確保u + v <= 1，也即 [dot(p,t) + dot(q, d)] / det 必須不能大於1，否則無交點。
交點座標：
根據上面**求出的t,u,v的值，交點的最終座標可以用下面兩種方法計算
o + dt
(1 - u - v)v0 + uv1 + vv2
*/
射線與三角型 多邊形相交測試
乙個點是否在多邊形裡面,只將這個點向任意方向作乙個射線，若與這條射線有奇數條邊相交則點在多邊形裡面，如果有偶數條邊相交則在外面 實際上兩個三角形合在一起，是乙個四邊形，對於這種多個圖形合在一起的圖形不要做公共邊的測試就行了,把他當成乙個多邊形 或者兩個三角形分開來測試也行。gameres論壇上的co...
圓與三角形（圓與三角形是否相交）
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13 三角形判定
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