ROS工程中C 呼叫python函式

在ros api程式中，大部分函式的實現是用的python，python語言簡單易學，特別做一些測試和除錯非常簡單。

因此，在c++中呼叫python函式會極大地減少工作量。

在c++中呼叫python函式

c++呼叫python函式，python中用有python.h標頭檔案起到了很大作用。相關的函式介紹可在 extending python with c or c++ 中找到。（這個是針對python2.7的說明）。

link_directories(/usr/lib/python2.7/config-i386-linux-gnu)

include_directories($ /usr/include)
add_executable(test src/test.cpp)
target_link_libraries(test $ python2.7)   //用於找到libpython2.7.so庫

#include #include #include int main()

//load function
pyobject *pyfun = pyobject_getattrstring(pymodule, "main");
if(!pyfun || !pycallable_check(pyfun))
else
//callback funtion
pyobject *argss = pytuple_new(1);
pyobject *arg = pystring_fromstring("127.0.0.1");
pytuple_setitem(argss, 0, arg);
pyobject *pyres = pyobject_callobject(pyfun, argss);
//get result
if(pyres)
py_finalize();
return 0;
}

import logging

import socket
import time
def main(ip):
proctime = time.strftime("%y%m%d_%h%m%s")
logging.basicconfig(level=logging.info, filename=proctime+'.log')
logging.info("start program")
port = 8080
clientsocket_ = socket.create_connection((ip, port))
clientsocket_.send("for test")
logging.info("write file success")
logging.info("ending program")
return "test ok"
if __name__ == "__main__":
main("127.0.0.1")         ## 執行前提為開啟了伺服器端

通過上述例子，便可以很方便地實現python呼叫。

說「'module' object has no attribute 'argv'" in ignored」。但即使刪除了threading.pyc也還是不行，原因暫時不明，不知道是否有人已經解決。

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