參照這個關於kinect v2轉為laser感測器建圖的帖子閱讀效果更佳。可以按照自己需求去改。
這個工程我覺得最大的問題在回環檢測很弱，當然，單線雷射雷達可能也就這個樣子了。
末尾附上我自己隨便改的引數，針對kinect2，可以反應的稍微快一點。
模組的引數。
主要是意譯，能看懂就好。
parameters
~inverted_laser (
string, default:
"false")
~throttle_scans (
int, default: 1)
~base_frame (
string, default:
"base_link")
~map_frame (
string, default:
"map")
~odom_frame (
string, default:
"odom")
~map_update_interval (
float, default: 5.0)
~maxurange (
float, default: 80.0)
~sigma (
float, default: 0.05)
~kernelsize (
int, default: 1)
尋找相關性的kernel大小
~lstep (float, default: 0.05)
~astep (
float, default: 0.05)
~iterations (
int, default: 5)
~lsigma (
float, default: 0.075)
~ogain (
float, default: 3.0)
~lskip (
int, default: 0)
~minimumscore (
float, default: 0.0)
~srr (
float, default: 0.1)
~srt (
float, default: 0.2)
~str (
float, default: 0.1)
~stt (
float, default: 0.2)
~linearupdate (
float, default: 1.0)
~angularupdate (
float, default: 0.5)
~temporalupdate (
float, default: -1.0)
~resamplethreshold (
float, default: 0.5)
~particles (
int, default: 30)
~xmin (
float, default: -100.0)
~ymin (
float, default: -100.0)
~xmax (
float, default: 100.0)
~ymax (
float, default: 100.0)
~delta (
float, default: 0.05)
~llsamplerange (
float, default: 0.01)
~llsamplestep (
float, default: 0.01)
~lasamplerange (
float, default: 0.005)
~lasamplestep (
float, default: 0.005)
~transform_publish_period (
float, default: 0.05)
~occ_thresh (
float, default: 0.25)
~maxrange (float)
感測器最大範圍。要是想把感測器範圍內沒有障礙的空間全設定成自由空間，那就設定成：maxurange 《真實感測器的最大範圍<= maxrange.
一般來說是只畫到遇到障礙為止的區域認為是自由空間，也可以激進的設成只要沒障礙就算自由空間。太激進了，不建議。
對比原版知道改**更有用就好。
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