上篇博文中，我們主要介紹了control模組的入口和車輛橫向控制的介紹，有興趣的可以參考鏈結apollo control 模組原始碼解析
此篇博文，我們主要介紹下apollo內部的縱向控制**和原理解析：
話不多少，首先我們需要看的源**為modules/control/controller/lon_controller.h和lon_controller.cc 在apollo control 模組原始碼解析中我們得知，controller的先後順序是 init()函式和computecontrolcommand()函式。即在modules/control/control.cc中control::init()
// set controller
if (!controller_agent_.init(&control_conf_).ok())
status control::producecontrolcommand(controlcommand *control_command)讓我們從lon_controller.cc 的init()函式一窺究竟：
status loncontroller::init(const controlconf *control_conf)
const loncontrollerconf &lon_controller_conf =
control_conf_->lon_controller_conf();
station_pid_controller_.init(lon_controller_conf.station_pid_conf());
speed_pid_controller_.init(lon_controller_conf.low_speed_pid_conf());
setdigitalfilterpitchangle(lon_controller_conf);
loadcontrolcalibrationtable(lon_controller_conf);
controller_initialized_ = true;
return status::ok();
}
百度Apollo計畫跟蹤 文章彙總
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ubuntu16 04安裝百度apollo 5 0
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百度取消百度新聞源，VIP俱樂部公升級！
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