第五章 百度Apollo規劃技術介紹（3）

約束問題的核心有三點:

1.目標函式的定義

2.約束。如路網約束、交規、動態約束等

3.約束問題的優化。如動態規劃、二次規劃等

核心思想：泰勒展開

收斂次數：指數平方，二次收斂

求解全域性最優解：分塊，求區域性最優解，再綜合

啟發式搜尋：用動態規劃初步了解，計畫二次規劃方案

模擬退火等等。

分兩步：

1.dp。初步進行規劃

2.qp。在初步規劃的基礎上找到最優解

約束：

1.traffic regulations \ hard code regulations

path speed iterative的核心：類似於貪心的演算法

具體的nonlinear 決策規劃問題做法：

dp path：

planning path dp

path qp

speed dp

解決逆行問題：

imitation learning

手動調整

百度Apollo系統學習 初章

apollo 軟硬體架構 預備知識 apollo主要 結構 後續參考鏈結 初版的apollo，只能在封閉場景 測試車道，停車場 中完成automatic gps waypoint following等簡單任務，現在這個版本可以用來測試apollo和車的相容性。主要硬體 工業電腦 ipc gps，im...

百度Apollo學習筆記（1） 定位技術

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《程式設計技術》第五章例程

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