廢話不多說先上圖：
硬體配置：
stm32f407vet6
mpu6050
vl53l0x
一樣的手工焊接，焊的醜，就別在意那個了，功能實現最重要。
之前一直是用的pixflow和匿名的光流 所以一直想自己做乙個理解一下其中的過程
匿名的只是為了賺錢 所以不開源 只有看pixflow的原始碼了
其中擷取了一部分複製到了自己的工程裡
///
//函式功能：檢測某點是否是特徵點
///static inline uint32_t compute_diff(uint8_t *image, uint16_t offx, uint16_t offy, uint16_t row_size)
[color=rgb(51, 102, 153) !important]複製**
//////
static inline uint32_t compute_sad_8x8(uint8_t *image1, uint8_t *image2, uint16_t off1x, uint16_t off1y, uint16_t off2x, uint16_t off2y, uint16_t row_size)
[color=rgb(51, 102, 153) !important]複製**
然後每隔4個畫素來找特徵點
//上下左右迴圈移動4個畫素對比相似度
for(int8_t yy=winmin; yy<=winmax; yy++)}}
STM32四種模式
一般來說，run mode 工作模式 deep power down mode 除了rtc部分執行，其它部分都會停止工作。sleep mode 睡眠 模式，所有的i o引腳都保持它們在執行模式時的狀態。stop mode 停止模式，在深睡眠模式基礎上結合了外設的時鐘控制機制，電壓調節器執行在正常或低...
stm32四種輸入
1 上拉輸入 gpio mode ipu 上拉輸入就是訊號進入晶元後加了乙個上拉電阻，再經過施密特觸發器轉換成0 1訊號，讀取此時的引腳電平為高電平 2 下拉輸入 gpio mode ipd 下拉輸入就是訊號進入 晶元後加了乙個下拉電阻，再經過施密特觸發器轉換成0 1訊號，讀取此時的引腳電平為低電平...
STM32學習筆記 USART 硬體流控
流控的概念源於 rs232 這個標準，在 rs232 標準裡面包含了串列埠 流控的定義。大家一定了解，rs232 中的 rs 是recommend standard 的縮寫，即 推薦標準 之意，它並不像 ieee 1284 ieee 1394 等標準，是由 委員會定製 因而，不同的廠商在做 rs23...