矩陣鍵盤有兩種操作方式……掃瞄法和反轉法……我使用的是第一種方法
這裡我改的應該是原子的例程【……？】4個引腳接行線（配置為通用推挽輸出），4個引腳接列線（配置為下拉輸入，均是低電平），然後開始掃瞄……掃瞄的方法也有兩種……可以配置暫存器或者使用庫函式……個人覺得暫存器法好用又好看……！
先讓列線置高電平，若行線均為低電平，則無鍵按下，返回-1
***x0000&11110000|00001111=***x1111（***x為行線各引腳狀態）
延時去抖後再檢測，若不變說明鍵確實按下0v0
然後開始檢測是哪乙個鍵按下……將列線逐列拉高……檢測行線的值，用switch語句進行判斷返回不同的鍵值（一列一列檢測，case語句後面的四個鍵值，相鄰兩個鍵值之差應為4）
改好之後串列埠除錯如圖
第0個鍵按下時，主機向從機傳送一組，從機收到後再進行相應處理……
基於stm32的遙控小船（三）PWM調速
所謂pwm 其實就是用計時器計數 當計數到指定的值時發生電平跳變 我是由高到底 用在迴圈裡就會得到乙個漂亮的方波了 我使用的l298n驅動模組有兩個使能口ena和enb，在這裡輸入pwm訊號 調速 然後調整in1，in2，in3，in4的引腳正負 控制動作 就可以完成了 但是當時我出於對跳帽的恐懼 ...
基於stm32的遙控小船（一）L298N電機驅動
l298n的資料網上一搜一大把 作為初學者的我最開始花了一下午在接線上，問題出在哪兒呢 就是跳帽！開始不清楚插拔跳帽之後有什麼作用 結果浪費了很多時間。我用的l298n模組上一共有三個跳帽，其中兩個是使能端 ena,enb 當它插在上面的時候，使能ena,enb，若要pwm調速，需對使能端輸出pwm...
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