異常：cpu停止正常工作，執行專用的特權的一段軟體程式，使系統恢復正常。
coretex-a9的異常包括：
1.中斷、
fiq優先於irq：
irq(interrupt request)：指中斷模式。
fiq(fast interrupt request)：指快速中斷模式。
irq與fiq是arm處理器的兩種不同程式設計模式（arm有7種處理模式）。在arm的cpsr中，有乙個i位和乙個f位，分別用來禁止irq和fiq的。
一般的中斷控制器裡我們可以配置與控制器相連的某個中斷輸入是
fiq還是
irq,
所以乙個中斷是可以指定為
fiq或者
irq的，為了合理，要求系統更快響應，自身處理所耗時間也很短的中斷設定為
fiq，否則就設定了
irq。
進入irq中斷後，cpsr的i位被置1，禁止新的irq中斷，但是可以通過清零i位人為開啟irq中斷，允許新的irq中斷被響應。
不過i位清零的時機要把握好，而且要綜合考慮中斷的觸發頻率和優先順序。
一般是在進入中斷後，先清除中斷源，然後清零cpsr暫存器的i位，執行中斷服務**，再次置位cpsr暫存器的i位，退出中斷服務**。
2.異常終止
3.復位
復位是最高優先順序異常而且不能被遮蔽。
4.異常生成指令
工作模式有:在arm和thumb指令集中，都有svc指令，svc用於使用者**想要訪問系統特級部分。（1）使用者模式（usr , user mode）。arm處理器正常的程式執行狀態。
（2）快速中斷模式（fiq , fast interrupt request mode）。用於高速資料傳輸或通道處理。當觸發快速中斷時進入此模式。
（3）外部中斷模式 ( irq , interrupt request mode )。用於通用的中斷處理。當觸發外部中斷時進入此模式。
（4）管理模式 ( svc , supervisor mode )。作業系統使用的保護模式。在系統復位或者執行軟體中斷指令swi時進入。
（5）資料訪問終止模式 ( abt , abort mode )。當資料或指令預取終止時進入該模式，可用於虛擬儲存及儲存保護。
（6）系統模式（sys , system mode ）。執行具有特權的作業系統任務。
（7）未定義指令中止模式 ( und , undefined mode )。當未定義的指令執行時進入該模式，可用於支援硬體協處理器的軟體**。
ZYNQ中斷實驗
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