MATLAB相機標定的使用並匯出XML檔案

matlab的相機標定工具cameracalibrator位於computer vision toolbox，在命令列輸入cameracalibrator，並回車即可啟動gui介面，視覺化做得很友好，而且要比opencv中的相機標定準確度要高，執行速度要快（自己體會），下面介紹一下如何使用，以及如何將標定好的引數匯出為xml檔案，以供opencv讀入。

匯出xml檔案

列印一種黑白棋盤影象，在matlab中的幫助文件中已經為我們準備好了乙個pdf檔案（matlab安裝目錄\matlab\r201xa(b)\help\toolbox\vision\examples\checkerboardpattern.pdf），這是一張黑白棋盤影象，我們找到它，列印即可。

步驟：

上面是一張截圖，右側還可以將每一張對應的相機外參以三維立體圖的形式展現。

通過編寫matlab函式向相機標定的內參和畸變引數儲存為opencv可以讀取的xml檔案

function
writexml
(cameraparams,file)
%writexml(cameraparams,file)
%功能：將相機校正的引數儲存為xml檔案
%輸入：
%cameraparams：相機校正資料結構
%file：xml檔名
%說明在xml檔案是由一層層的節點組成的。
%首先建立父節點 fathernode，
%然後建立子節點 childnode=docnode.createelement(childnodename)，
docnode = com.
mathworks.
xml.
xmlutils.createdocument('opencv_storage'); %建立xml檔案物件
docrootnode = docnode.getdocumentelement; %獲取根節點
intrinsicmatrix = (cameraparams.intrinsicmatrix)'; %相機內參矩陣
radialdistortion = cameraparams.radialdistortion; %相機徑向畸變引數向量1*3
tangentialdistortion =cameraparams.tangentialdistortion; %相機切向畸變向量1*2
distortion = [radialdistortion(1:2),tangentialdistortion,radialdistortion(3)]; %構成opencv中的畸變係數向量[k1,k2,p1,p2,k3]
camera_matrix = docnode.createelement('camera-matrix'); %建立mat節點
camera_matrix.setattribute('type_id','opencv-matrix'); %設定mat節點屬性
rows = docnode.createelement('rows'); %建立行節點
cols = docnode.createelement('cols');
dt = docnode.createelement('dt');
data = docnode.createelement('data');
fori=1:3
forj=1:3
endenddistortion = docnode.createelement('distortion');
distortion.setattribute('type_id','opencv-matrix');
rows = docnode.createelement('rows');
cols = docnode.createelement('cols');
dt = docnode.createelement('dt');
data = docnode.createelement('data');
fori=1:5
endxmlfilename = file;
xmlwrite(xmlfilename,docnode);
end

在命令列輸入：

writexml(cameraparams,'cameraparams.xml');

就完成了將相機內參和畸變引數儲存問xml檔案。

以下是匯出到xml檔案內容：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
type_id="opencv-matrix">
3rows>
3cols>
ddt>
3099.7082447931371000 0.0000000000000000 1077.7535540640906000 
0.0000000000000000 3086.4434775466948000 1826.5450377846478000 
0.0000000000000000 0.0000000000000000 1.0000000000000000 
data>
camera-matrix>
type_id="opencv-matrix">
5rows>
1cols>
ddt>
-0.0890744873306951 5.1317176243308209 -0.0051019418392772 -0.0021081150992697 -39.0645994879151530 data>
distortion>
opencv_storage>

上面的函式只匯出了相機內參和畸變引數，其它引數沒有匯出。

經過測試，可以從opencv中使用filestorage讀取。

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