在此之前，應該是有接觸過微控制器的，比如本科學習的微控制器還有嵌入式（因為我沒有好好聽課，所以基本等於不會）。所以就此認為這是第一次接觸微控制器吧。
（首先拿到微控制器，應該查閱資料手冊，了解有多少外設，比如adc有幾個，usart有幾個，spi有幾個…）
基於stm32的開發板除錯review
目的：快速學習微控制器，熟悉晶元和開發板的除錯流程，為後續做系統的專案做準備。
具體內容：
1. 時鐘樹
微控制器就像是乙個小小的系統，所有的執行都需要有嚴格的時鐘管理。看時鐘樹的時候能夠知道系統的時鐘是由誰提供的，最大頻率是多少，每個時鐘分頻後分別分配給了誰。比如：stm32f103rc最大時鐘頻率是72mhz，預分頻後分配給了不同的外設。這些資訊在例程庫中均可找到，若分配時鐘，可直接呼叫庫函式。
2. i/o口
微控制器最基本的功能即埠的輸入輸出，輸入輸出埠呈高電平、低電平或高阻態。埠作為輸入時，有浮空輸入，上拉或下拉，所謂上拉或下拉，即埠上拉或下拉乙個電阻，而浮空即 沒有電阻存在。（對於為什麼要由上拉下拉電阻，我還沒有弄明白）
同樣，作為輸出也有幾種配置：開漏模式和推挽模式，一般推挽模式可以得到的電流或電壓比較大。io口還有一項最重要的作用是復用輸出，作為外設的輸出，比如：pa1既可作為普通io口也可作為tim1的通道1輸出，即復用功能。i/o口的配置需要查閱資料手冊。
3. 串列埠
串列埠作為一項外界與微控制器的交流通訊工具，在掌握的過程中是非常有必要的。通訊主要有usart，spi和i2c，其實就是有不同的通訊協議，目前接觸過usart和spi。也僅僅只會配置它，傳送和接收而已。具體有待提公升。
4. 中斷
中斷這個概念最開始接觸應該是在學微機原理的時候。對中斷的理解是：在正常執行的系統中，有事件急需處理，while迴圈就會被打斷，即來到中斷，中斷也有優先順序高低，同過分配搶占式優先順序和響應式優先順序。搶占式優先順序即可巢狀或被巢狀，在搶占式優先順序低的中斷執行時，若有優先順序高的中斷插入，則停下去處理優先順序高的事件，等處理完即可會到被打斷的地方，繼續處理優先順序低的中斷。當兩個中斷源的搶占式優先順序相同時，這兩個中斷將沒有巢狀關係，當乙個中斷到來後，如果正在處理另乙個中斷，這個後到來的中斷就要等到前乙個中斷處理完之後才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先順序高低來決定先處理哪乙個；如果他們的搶占式優先順序和響應優先順序都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪乙個。
在系統開發中，中斷應該越少越好，並且中斷所處理的事件應越快越好。但中斷對於整個系統來說是最快速的，總是會停下來去處理中斷中的事件。
5. 定時器
定時器是目前為止用的最多的乙個外設，定時器功能強大，不僅可以定時，計數，還可以進行編碼器模式。目前接觸到的是定時，產生pwm，輸入pwm（捕獲模式），計數功能。
定時器最基本的定時功能是通過計數實現的，由內部時鐘作為定時器的時鐘源，選擇分頻係數，選擇計數週期即可完成定時。比如：tim2時鐘源是72mhz的，在經過分頻係數7200-1之後，時鐘頻率變為10khz，若選擇計數週期100，則10ms計數器溢位一次。
定時器的計數功能有三種模式，向上計數，向下計數或中心對稱模式，具體的可參考手冊。在無刷電機的六步換向中，由於需要檢測過零點，通常會使用中心計數模式，從而在計數上溢或下溢的時候進行ad取樣而進行過零點檢測。
定時器產生pwm波：在輸出比較模式下，有乙個設定定時器脈寬的引數，即設定pwm脈寬。則占空比即等於脈寬/計數週期。通過調節脈寬即可調節pwm波。在此模式下，有兩種pwm產生方式，可參閱資料手冊（oc_pwm_mode1和oc_pwm_mode2）。
定時器的pwm輸入模式（和pwm有區別）：在捕獲模式下，定時器可以由內部觸發或外部觸發，內部觸發可以由其他定時器觸發，比如：定時器3觸發定時器2的輸入捕獲通道，定時器3有兩個捕獲通道，乙個捕獲上公升沿乙個捕獲下降沿，即可輸入pwm波。
定時器的輸入時鐘：內部時鐘和外部時鐘，內部時鐘可以是內部ahb等此類，外部時鐘源可以由外部輸入構成，比如：在機械人中常用的光電碼盤，通過碼盤的上公升沿或下降沿可以統計脈衝數，那麼碼盤的時序輸入就是外部時鐘源。
6. 無刷電機高階定時器
高階定時器tim1和tim8的功能除上述外，還有互補輸出的功能。所謂互補輸出即為直流無刷電機的上下橋臂互補輸出。用於驅動直流無刷電機的全橋電路一共有三相六個mos管，每相由上下兩個橋臂組成。定時器產生六路互補的訊號，並設定有死區時間。死區時間是防止上下橋臂同時導通，從而使電路燒毀。高階定時器還包含有剎車功能，所謂剎車功能即是在電機出現異常訊號時，及時使電機停下的功能。此功能一般在電機驅動中均會使用，但是在特殊情況，比如說無人機，四旋翼中不會使用該功能。（剎車後電機停轉，四旋翼會摔下來）
7. ad取樣
ad和da轉換是將外部的模擬訊號量轉換為數碼訊號傳輸給微控制器，處理後的數碼訊號經da轉換變成模擬訊號，從而輸出。ad取樣可以連續轉換，也可以由外部觸發轉換。比如：直流無刷電機需要取樣反電動勢來檢測過零點，而過零點的檢測在需在定時器計數下溢或上溢的時刻進行。而此時就需要用外部觸發來進行ad轉換。ad取樣得到的資料是乙個12位的值，需要經過換算將其轉換為電壓值，比如：取樣的值是3020，而12位最大值是fff，而晶元電壓最大值應該為3.3v，則取樣得到的電壓值應該為3.3*3020/fff。在很多情況下，ad取樣會採用dma方式，dma方式不占用cpu資源，具體還未實施過，等專案開始之後嘗試。
8. systick
systick是系統滴答定時器，它可選擇內部或外部時鐘作為時鐘源。若選擇內部時鐘源，則以cortex（hclk）時鐘作為systick時鐘源。而cortex m3的時鐘源為72mhz的，若選擇外部時鐘源，則由ahb（hclk）經過8分頻之後作為systick時鐘源。因此，選擇外部時鐘源時，systick的時鐘源是9mhz，從1計數到9即為1us，計數到9000即為1ms。systick有四個暫存器。具體可參見手冊。（cotex-m3權威指南和技術參考手冊），所以在此基礎上可以使用systick來作延時功能。
比如：
void delay_ms(u16 nms)
while((temp&
0x01)&&(!(temp&(1
<<
16))));//等待時間到達
systick->ctrl=
0x00; //關閉計數器
systick->val =
0x00; //清空計數器
}
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