在slam中，需要表示點的位置、歐式變換（也是剛性變換）
1、齊次座標的表示
齊次座標既可以表示點的位置，也可以表示剛性變換。
點的位置用乙個4*1的向量來表示，剛性變換用乙個4*4的矩陣來表示。
參考：2、四元數的表示
四元數可以表示點的位置，但是僅能夠表示旋轉變換，而不能夠表示平移變換。
具體參考：
3、尤拉角
尤拉角的定義與變換次序：
姿態角屬於尤拉角的一種，尤拉角表示旋轉變換，很少用！！！
尤拉角的缺點：
會造成萬向節鎖的現象。這種現象的發生就是由於按照固定座標軸的旋轉表示的原因。理論上，尤拉旋轉可以靠這種順序讓乙個物體指到任何乙個想要的方向，但如果在旋轉中不幸讓某些座標軸重合了就會發生萬向節鎖，這時就失去了乙個方向上的旋轉能力，也就是說在這種狀態下我們無論怎麼旋轉都不可能得到想要的旋轉結果，除非我們打破原先的旋轉順序或者同時旋轉三個座標軸。
4、旋轉軸/旋轉角度的表示方法
乙個三維的向量表示，可以寫成theta * n的形式，這裡theta表示旋轉的角度，n第乙個單位長度向量，表示旋轉軸。
排序 位置變換
include include using namespace std string str 200 int main 類似比較數字大小進行字串大小比較並交換順序 for i 0 i m i 交換位置 str min str i str i str for i 0 i m i cout endl r...
SLAM中的變換（旋轉與位移）表示方法
注 旋轉矩陣標題下涉及到的slam均不包含位移。根據同一點p在不同座標系下e e1,e2,e3 e e1 e2 e3 的座標a a1 a2,a3 a a1 a2 a3 有如下等式成立 即a ete a 其中ete 設為r為旋轉矩陣，即a ra 由此便得到p在e 座標系下到e 座標系下的座標變換。在s...
U3D中座標位置的表示
1 物體a前後左右上下7公尺處座標表達 vector3 qian a.transform.position a.transform.forward 7f 物體a前方7公尺的座標.vector3 hou transform.position transform.rotation vector3.bac...