（1）使用statisticaloutlierremoval濾波器移除離群點
使用統計分析技術，從乙個點雲資料中集中移除測量雜訊點（也就是離群點）比如：雷射掃瞄通常會產生密度不均勻的點雲資料集，另外測量中的誤差也會產生稀疏的離群點，使效果不好，估計區域性點雲特徵（例如取樣點處法向量或曲率變化率）的運算複雜，這會導致錯誤的數值，反過來就會導致點雲配準等後期的處理失敗。
解決辦法：每個點的鄰域進行乙個統計分析，並修剪掉一些不符合一定標準的點，稀疏離群點移除方法基於在輸入資料中對點到臨近點的距離分布的計算，對每乙個點，計算它到它的所有臨近點的平均距離，，假設得到的結果是乙個高斯分布，其形狀是由均值和標準差決定，平均距離在標準範圍之外的點，可以被定義為離群點並可從資料中去除。
建立檔案statistical_removal.cpp
#include #include#include
#include
intmain (
int argc,
PCL 濾波 直通濾波
在獲取點雲資料時 由於裝置精度，操作者經驗環境因素帶來的影響，以及電磁波的衍射特性，被測物體表面性質變化和資料拼接配準操作過程的影響，點雲資料中講不可避免的出現一些雜訊。在點雲處理流程中濾波處理作為預處理的第一步，對後續的影響比較大，只有在濾波預處理中將雜訊點 離群點，孔洞，資料壓縮等按照後續處理定...
pcl 統計濾波
作用 可以用來剔除離群點，或者測量誤差導致的粗差點。其特徵是在空間中分布稀疏，可以理解為 每個點都表達一定資訊量，某個區域點越密集則可能資訊量越大。雜訊資訊屬於無用資訊，資訊量較小。所以離群點表達的資訊可以忽略不計。統計濾波器的實現原理如下 首先，遍歷點雲，計算每個點與其最近的k個鄰居點之間的平均距...
PCL條件濾波
而條件濾波 condition removal filter 正好可以解決這個問題，條件濾波相比於直通濾波優點就是一次可以對多個軸的範圍進行劃定限制。允許自由地新增和組合xyz三個座標軸方向的範圍限制，相比與直通濾波的 一刀切 剔除點雲的方法，條件濾波則是你想怎麼切就怎麼切，切幾刀都行。所以可以把條...