二、**實現
三、 結果展示
四、cloudcompare
雷射掃瞄通常會產生密度不均勻的點雲資料集，另外測量中的誤差也會產生稀疏的離群點，此時，估計區域性點雲特徵（例如取樣點處法向量或曲率變化率）時運算複雜，這會導致錯誤的數值，反過來就會導致點雲配準等後期的處理失敗。
統計濾波器用於去除明顯離群點，離群點往往由測量雜訊引入，其特徵是在空間中分布稀疏，可以理解為：每個點都表達一定資訊量，某個區域點越密集則可能資訊量越大。雜訊資訊屬於無用資訊，資訊量較小。所以離群點表達的資訊可以忽略不計。
PCL點雲濾波（直通濾波器與統計濾波器）
利用pcl中的直通濾波器和統計濾波器對原始點雲資料進行濾波處理。通過直通濾波器將z軸方向上範圍之外的點濾除 在背景與前景有一定距離的情況下，可以除掉背景 再利用統計濾波器去除離群點 雜訊點 濾波效果視資料和濾波引數而定。include include include include include ...
PCL 直通濾波器
二 示例 三 結果展示 直通濾波的作用是過濾掉在指定維度方向上取值不在給定值域內的點，實現原理如下 首先，指定乙個維度以及該維度下的值域，其次，遍歷點雲中的每個點，判斷該點在指定維度上的取值是否在值域內，刪除取值不在值域內的點，最後，遍歷結束，留下的點即構成濾波後的點雲。直通濾波器簡單高效，適用於消...
PCL體素濾波器
二 實現 三 結果展示 點雲幾何結構 不僅是巨集觀的幾何外形，也包括其微觀的排列方式，比如橫向相似的尺寸，縱向相同的距離。如果使用高解析度相機等裝置對點雲進行採集，往往點雲會較為密集。過多的點雲數量會對後續分割工作帶來困難。體素格濾波器可以達到向下取樣同時不破壞點雲本身幾何結構的功能。隨機下取樣雖然...