can 匯流排是一種在汽車領域常見的通訊協議匯流排。stm32 支援 can 協議。這裡簡單的對 stm32 平台上 can 匯流排的使用做乙個示例，起到拋磚引玉的作用。首先明確乙個概念 ：can 匯流排中不是以時鐘或者邏輯電平來表示'0'和'1'的，而是採用隱性位和顯性位來表示 ：
l、隱性位與顯性位
can匯流排為」隱性」(邏輯1)時, can_h 和 can_l的電平為2.5v(電位差為0v);
can匯流排為」顯性」(邏輯0)時, can_h 和 can_l的電平為3.5v和1.5v(電位差為2.5);
2、stm32 總 can 匯流排波特率設定
can 波特率
引數設定
5 kbps
can_sjw = can_sjw_2tq
can_bs1 = can_bs1_6tq
can_bs2 = can_bs2_4tq
can_prescaler = 600
10 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 600
20 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 300
25 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 240
40 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 150
50 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 120
62.5 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 96
80 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 75
100 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 60
125 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 48
200 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 30
250 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 24
400 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_5tq
can_bs2 = can_bs2_3tq
can_prescaler = 10
500 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 12
800 kbps
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_5tq
can_bs2 = can_bs2_3tq
can_prescaler = 5
1mhz
can_sjw = can_sjw_1tq
can_bs1 = can_bs1_3tq
can_bs2 = can_bs2_2tq
can_prescaler = 6
計算公式 ：hclk / 2 / prescaler / (sjw + bs1 + bs2)
72mhz / 2 / 5 / (1+5+3) = 800khz
stm32 can 匯流排程式設計流程
1、初始化系統時鐘 2、
使能對應 gpio 埠的時鐘
3、使能can匯流排時鐘
4、使能埠復用時鐘
5、配置 gpio 埠
輸出配置為復用推挽輸出、輸入為上拉輸入
6、can匯流排配置
1) 預設初始化 can_deinit(can1);
2) 配置can_inittypedef結構體的基本引數 ：主要配置工作模式與波特率。
3) 初始化 can_init(can1, &can_initstruct);
4) 配置過濾器 ：選擇模式、位寬、過濾器設定、關聯的緩衝區等。
can_filterinit(&can_filterstruct);
can_itconfig(can1,can_it_fmp0, enable); /* 配置接收中斷*/
7、中斷配置
配置通道為 ：.nvic_irqchannel= usb_lp_can1_rx0_irqn;
1) cantxmsgtxmessage; /* 傳送訊息結構體*/
2) canrxmsgrxmessage; /* 接收訊息結構體*/
3) can_receive(can1,can_fifo0, &rxmessage); /* 接收訊息 */
4) can_transmit(can1,&txmessage); /* 傳送訊息*/
注意 ：中斷處理函式在 st 官方庫的標頭檔案中的宣告有誤
初始化** ：
/* can 匯流排配置 */
void can_config()
void usb_lp_can1_rx0_irqhandler(void)
STM32的CAN匯流排除錯
1.使用stm32的can匯流排，回環程式寫好之後，在無外接收發晶元的情況下，使程式不斷發資料，使用示波器可以看到tx引腳有波形，而rx引腳沒有波形 2.模式改為正常模式，在沒有接收發晶元的情況下再次測一下tx與rx的波形，但是發現使用示波器採集不到波形，而且在發了幾次資料後會進行標準庫的斷言，一直...
stm32內部的CAN匯流排
bxcan是基本擴充套件can basic extended can 的縮寫，它支援can協議2.0a和2.0b 它的設計目標是以最小的cpu負載來高效處理大量的報文。它也支援報文傳送的優先順序要求 優先順序可軟體配置 bxcan模組可以完全自動地接收和傳送can報文，且完全支援標準識別符號 11位...
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月報 最近學習了stm32的can匯流排協議，使用的是野火的開發板 can 是controller area network 的縮寫 can bus 具有佈線簡單 典型的匯流排型結構 可最大限度的節約佈線與維護成本 穩定可靠 實時 抗干擾能力強 傳輸距離遠等特點，是一種成功的匯流排。不僅在汽車行業得...