簡言之，pitch是俯仰角，是「點頭「
yaw是偏航角，是『搖頭』
roll是旋轉角，是「翻滾」
尤拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是乙個三維向量，其值分別代表物體繞座標系三個軸(x,y,z軸）的旋轉角度。這樣的話，很容易想到，同樣的乙個三維向量，代表了繞x，y，z的旋轉值，先進行那個旋轉是否對結果有影響呢？顯然是有影響的，可以拿著你的手機試一下，不同的旋轉順序會代表不同的旋轉結果。所以，一般引擎都會規定自己的旋轉順序。
下面三張**形象的表示了尤拉角的旋轉方式。第一張是繞x軸旋轉pitch，第二張繞y軸旋轉yaw，第三張是繞z軸旋轉roll。
繞三個軸的旋轉值pitch，yaw，roll來自航空界的叫法，翻譯為俯仰角，偏航角，翻滾角，非常形象。它們不一定如上所述，一定分別代表繞x，y，z的旋轉值。
從英文意思出發，roll:是卷；滾動，轉動；輾的意思；
yaw是（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航的意思；
pitch是傾斜；投擲；搭帳篷；墜落的意思；
所以，roll的意思是翻滾，就是繞著機身所在的那個軸。yaw是偏航的意思，偏航就是繞著重力方向為軸。pitch傾斜、墜落的意思，墜落就是以翅膀所在的直線為軸發生旋轉。
另外值得注意的是，pitch值是不能超過90度，這裡牽扯到了萬向鎖的知識，不再多說，網上很多討論。
下面這張圖是以攝像機的角度來闡述尤拉角的，可以加深理解。可以看到，pitch，yaw，roll在這裡並不是常見的代表繞x，y，z的旋轉值。
俯仰角 偏航角的轉化
前言 主要記錄座標系的轉化。一 座標轉化對於座標系 設方位角為 俯仰角為theta，仰角 與偏航角 對應換算關係 從而解算方位 俯仰範圍 對於平面陣相位 二 解析度 以兩個入射訊號為例，角度分辨力指的是 aob 例如計算兩個訊號的實際夾角 a b a b cos theta 若陣元在xoz平面 對應...
俯仰角 偏航角的轉化
前言 主要記錄座標系的轉化。一 座標轉化對於座標系 設方位角為 俯仰角為theta，仰角 與偏航角 對應換算關係 從而解算方位 俯仰範圍 對於平面陣相位 二 解析度 以兩個入射訊號為例，角度分辨力指的是 aob 例如計算兩個訊號的實際夾角 a b a b cos theta 若陣元在xoz平面 對應...
俯仰角與橫滾角的介紹
一般定義載體的右 前 上三個方向構成右手系，繞向前的軸旋轉就是橫滾角，繞向右的軸旋轉就是俯仰角，繞向上的軸旋轉就是航向角。俯仰角 機體座標系x軸與水平面的夾角。當x軸的正半軸位於過座標原點的水平面之上時，俯仰角為正，按習慣，俯仰角 的範圍為 2 2。加速度計用於測量加速度。借助乙個三軸加速度計可以測...