原文：
csdn完整版專欄：
繼上個教程的平移變換之後，這裡開始學習旋轉變換，也就是能夠實現讓乙個點沿著乙個座標軸旋轉一定的角度。旋轉變換將總是改變位置的其中兩個座標，第三個座標保持不變，這意味著旋轉的路徑會保持在其中乙個平面上：xy平面（繞z軸旋轉），yz平面（繞x軸旋轉）和xz平面（繞y軸旋轉）。也有一些複雜的旋轉變換允許圖形繞著任意向量旋轉，但在我們這個階段還不需要。
讓我們從普遍統一的角度來定義這個問題。看下面這個圖：
我們想從(x1,y1)沿著圓移動到(x2,y2)，換句話說就是將點(x1,y1)旋轉a2角度。假設圓的半徑是1，那有下面的式子：
一步步學ROS
最近因為看svo的 裡面用到catkin決定要好好看ros，年前學會基本操作。啟動節點 rosrun package name executable name 檢視節點 rosnode list 注 rosout 節點是乙個特殊的節點，通過 roscore 自動啟動 檢視特定節點的資訊 rosnod...
一步步學OpenGL 12 《透視投影》
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一步步學OpenGL 20 《點光源》
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