最近因為看svo的**，裡面用到catkin決定要好好看ros，年前學會基本操作。啟動節點 rosrun package-name executable-name
檢視節點 rosnode list
注：rosout 節點是乙個特殊的節點，通過 roscore 自動啟動
檢視特定節點的資訊 rosnode info node-name
終止節點 rosnode kill node-name
注：終止和重啟節點通常不會對其他節點有較大影響；即使節點間正在相互交換訊息（ message），這些連線也會在節點終止時斷開，在節點重啟時重新連線。
也可以用ctrl-c終止節點，但是終止的節點仍在rosnode列表中。可以用rosnode cleanup刪除列表中無效的節點。
軟體包列表rospack list
每個程式包由乙個清單檔案（ 檔名為package.xml）定義該檔案定義關於包的一些細節，包括其名稱、 版本、 維護者和依賴關係。
定位軟體包
要找到乙個軟體包的目錄，使用 rospack find 命令
rospack find package-name
訪問某軟體包目錄
roscd package-name
檢視軟體包目錄下的檔案：
rosls package-name
注：不用說明軟體包的位置，直接由包名，ros系統能直接檢索到包名所在位置。前提是必須將該路徑加到環境設定中去 source /包的目錄/devel/setup.bash
ros節點之間的通訊最重要的是利用訊息傳遞。訊息有組織的放在話題裡。當乙個節點想要分享資訊時，它就會發布(publish)訊息到對應的乙個或者多個話題；當乙個節點想要接收資訊時，它就會訂閱(subscribe)它所需要的乙個或者多個話題。
ros節點管理器負責確保發布節點和訂閱節點能找到對方；而且訊息是直接地從發布節點傳遞到訂閱節點，中間並不經過節點管理器轉交。
檢視節點之間的發布-訂閱關係 rqt_graph
獲取當前活躍的話題 rostopic list
列印訊息內容 rostopic echo topic-name
測量發布頻率 rostopic hz topic-name
rostopic bw topic-name
檢視話題rostopic info topic-name
輸出的是訊息型別：資料型別理解訊息的型別很重要，因為它決定了訊息的內容。
檢視訊息型別rosmsg show message-type-name
常用的兩種訊息型別
geometry_msgs/twist
turtlesim/color
訊息型別同樣可以包含固定或可變長度的陣列（用中括號表示）和常量（一般用來解析其他非常量的域）。
用命令列發布訊息
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content
注意：
和
這兩個的區別是，上面的_ _name的意思是覆蓋節點名稱turtlesim_node，因為不允許節點重名。
多個發表者和多個訂閱者可以共享乙個話題。
機械人作業系統（ros）**
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