Baxter學習筆記1 機械人軟硬體配置篇

2.1 > 乙太網連線的電腦和baxter機械人在同乙個區域網內，需要將二者配置在同乙個區域網內

2.2 > 注意目前baxter的內建版本為rsdk 1.2.0.57 必須要工作站的軟體包版本統一 sdk1.2,

3.1 > install ubuntu14.04 (推薦版本，安裝略)

3.2 > install ros indigo (推薦該版本)

sudo sh -c 『echo 「deb trusty main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』

wget -o - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

(note: you may get a prompt about 『hddtemp』 during the installation. you can safely answer 『no』.)

sudo rosdep init

rosdep update

sudo apt-get install python-rosinstall

mkdir -p ~/ros_ws/src

source /opt/ros/indigo/setup.bash

cd ~/ros_ws

catkin_make

catkin_make install

sudo apt-get update

sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers

cd ~/ros_ws/src

wstool init .

wstool merge

wstool update

source /opt/ros/indigo/setup.bash

cd ~/ros_ws

catkin_make

catkin_make install

wget

chmod u+x baxter.sh

修改其中的:

baxter_hostname=」011511p0009.local」 （通過baxter機械人機身檢視或者通過alt+f3檢視）

your_ip=」169.254.8.100」 檢查本機ip，注意修改baxter.sh 內的 your_ip

ros_version=」indigo」

3.8 > verify environment

env | grep ros

check :

ros_master_uri 011511p0009.local:11311

ros_ip

參考： 

rostopic list
rostopic echo /robot/joint_states

1 機械人簡介

目錄 1.前言 2.什麼是機械人 3.為什麼要有機械人 4.機械人分類 5.機械人研究領域 6.宣告 都說機械人學是一門跨學科的學問，這句話說得一點不錯。搞機械的設計了機械人的結構 搞機電的設計了電機 液壓等各種各樣的驅動裝置 搞硬體的設計了機械人的積體電路板 搞物理的分析受力 搞化學的研究材料 搞...

仿人機械人的跑步研究學習筆記1之機械人的基礎知識

1.仿人跑步機械人穩定性 在起跳級階段，由於機械人乙隻腳著地，根據d alembert原理推出，機械人的zmp必須位於支撐腳底和地面接觸面內，在飛行階段，機械人雙腳離地，為了不使機械人，在空中翻轉，必須是機械人在支撐腳離開地面時，身體各個部分的對機械人整體質心的動量矩之和為零或接近零。詳細參考黃強的...

ROS機械人安裝學習筆記

最近做的乙個專案需要在ubuntu16.04下做ros機械人作業系統開發，因為之前從沒接觸過linux和ros機械人，記錄下學習過程，以備後用。假設ubuntu16.04已經安裝好了，我們的目標是安裝ros kinetic，因為這個版本支援ubuntu16.04。1.新增軟體庫到sources.li...