ekf_velne_noise：速度在座標軸 ne 方向上的雜訊。通常是在 0
上下波動。
設定方法：將飛機上電靜置若干分鐘（時間盡量長一點）記錄飛
行日誌，由 ekf3 的 ivn、ive 兩個引數的均值確定。
ekf_veld_noise：座標軸 d(高度)方向上的雜訊。 通常是在 0
上下波動。
設定方法：將飛機上電靜置若干分鐘（時間盡量長一點）記錄飛
行日誌，由 ekf3 的 ivd 引數的均值確定。
ekf_posne_noise：水平方向位置雜訊通常是在 0 上下波動。
設定方法： 將飛機放在 gps 訊號好的場地， 上電放置若干分鐘 （時
間盡量長一點）記錄飛行日誌，由 ekf3 的 ipn、ipe 兩個引數的
均值確定。
ekf_alt_noise：高度雜訊。通常情況下的經驗做法是把這個參
數在理論值的基礎上稍微偏大一點。
ekf_vel_gate：gps 速率不一致融合限值。主要作用是當 gps 速
率誤差過大時，gps 資料不參與資料融合。通常波動不超過 0.5，
如果在 gps 訊號好的情況下波動超過 1，需要增大該值。日誌裡
對應 ekf4_sv。
ekf_pos_gate：gps 位置不一致融合限值。主要作用是當 gps 位
置誤差過大時，gps 資料不參與資料融合。通常波動不超過 0.5，
如果在 gps 訊號好的情況下波動超過 1，需要增大該值。日誌裡
對應 ekf4_sp
ekf_hgt_gate：氣壓計高度不一致融合限值。主要作用是當氣壓
計誤差過大時，氣壓計資料不參與資料融合。通常波動不超過
0.5，如果波動超過 1，需要增大該值。日誌裡對應 ekf4_sh。
擴充套件卡爾曼濾波 不變擴充套件卡爾曼濾波 技術報告
本文使用 zhihu on vscode 創作並發布 connor 2020.06.02 不變擴充套件卡爾曼濾波的適用範圍 不變擴充套件卡爾曼濾波的使用步驟 乙個矩陣李群 matrix lie group g是滿足下列條件的 其中 表示 維單位矩陣，表示矩陣 的逆，表示矩陣乘法。現在，將上述構成李群...
卡爾曼濾波原理二 擴充套件卡爾曼
1 理論部分 系統方程 各個變數意義同上一節，其中f和h代表狀態和觀測的非線性函式。在擴充套件卡爾曼濾波中，狀態的 以及觀測值的 由非線性函式計算得出，線性卡爾曼濾波中的狀態轉移矩陣a陣和觀測矩陣h陣由f和h函式的雅克比矩陣代替，假設狀態有n維，則求法如下 有了上面矩陣的計算方法，ekf濾波過程同線...
初學者的卡爾曼濾波 擴充套件卡爾曼濾波
簡介 已經歷經了半個世紀的卡爾曼濾波至今仍然是研究的熱點，相關的文章不斷被發表。其中許多文章是關於卡爾曼濾波器的新應用，但也不乏改善和擴充套件濾波器演算法的研究。而對演算法的研究多著重於將卡爾曼濾波應用於非線性系統。為什麼學界要這麼熱衷於將卡爾曼濾波器用於非線性系統呢？因為卡爾曼濾波器從一開始就是為...