用於非線性狀態估計的擴充套件卡爾曼濾波器的實現。
這是有關非線性擴充套件卡爾曼濾波器（ekf）的教程。它使用標準的ekf公式來實現非線性狀態估計。在內部，它使用複雜的步驟jacobian線性化非線性動力學系統。然後將線性化的矩陣用於卡爾曼濾波器的計算中。
複雜的階躍微分似乎改善了ekf效能，尤其是在準確性方面，使得通過ekf進行的優化和nn訓練比通過ukf更好（無味卡爾曼濾波器，
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擴充套件卡爾曼濾波 不變擴充套件卡爾曼濾波 技術報告
本文使用 zhihu on vscode 創作並發布 connor 2020.06.02 不變擴充套件卡爾曼濾波的適用範圍 不變擴充套件卡爾曼濾波的使用步驟 乙個矩陣李群 matrix lie group g是滿足下列條件的 其中 表示 維單位矩陣，表示矩陣 的逆，表示矩陣乘法。現在，將上述構成李群...
卡爾曼濾波原理二 擴充套件卡爾曼
1 理論部分 系統方程 各個變數意義同上一節，其中f和h代表狀態和觀測的非線性函式。在擴充套件卡爾曼濾波中，狀態的 以及觀測值的 由非線性函式計算得出，線性卡爾曼濾波中的狀態轉移矩陣a陣和觀測矩陣h陣由f和h函式的雅克比矩陣代替，假設狀態有n維，則求法如下 有了上面矩陣的計算方法，ekf濾波過程同線...
初學者的卡爾曼濾波 擴充套件卡爾曼濾波
簡介 已經歷經了半個世紀的卡爾曼濾波至今仍然是研究的熱點，相關的文章不斷被發表。其中許多文章是關於卡爾曼濾波器的新應用，但也不乏改善和擴充套件濾波器演算法的研究。而對演算法的研究多著重於將卡爾曼濾波應用於非線性系統。為什麼學界要這麼熱衷於將卡爾曼濾波器用於非線性系統呢？因為卡爾曼濾波器從一開始就是為...