電子羅盤如 hmc5883l或者 mpu9250的ak8963測方位角時，經常會發現測量角度抖動很厲害。即使不動，角度也在不停的小範圍內變化。這時候就需要使用陀螺儀對方位角進行補償融合，得出穩定的資料。本文只討論2ｄ空間的方位角，就是電子羅盤x, y兩軸資料融合陀螺儀ｚ軸資料。
1. 電子羅盤和陀螺儀測量物理意義
電子羅盤：０－36０度的方位角，也稱為 yaw 。角度為arctan2(y,x)
陀螺儀： 圍繞某軸旋轉的角速度，這裡我們只考慮ｚ軸，相當於方位角的變化速度速度
2. 融合演算法公式
在某個時間點tx 上, 電子羅盤值為 yawcompasstx, 陀螺儀值為yawgyrotx, 融合後的資料為 yawfuzetx
下乙個時間點 tx+1, 陀螺儀計算的角度變化為 delta_yaw = yawgyrotx+1
* delta_t, 其中 delta_t = tx+1 - tx
yawfuzetx+1 = k * ( yawfuzetx+ delta_yaw ) + ( 1 - ｋ ) * yawcompasstx+1
其中k的取值範圍一般為 [0.9, 1), 物理意義就是對陀螺儀的信任程度。
在t0時間點， yawfuzet0 = yawcompasst0
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