這一層的主要任務是讀取各感測器的資料。四軸上用的通常是mems感測器，與傳統認知有很多不同
這一層主要負責感測器融合於濾波。通常簡單辦法是互補濾波，複雜辦法是擴充套件卡曼濾波。最後輸出的是飛行器姿態
這一層負責根據pid演算法控制電機，調整飛行器姿態。pid的功能是將飛行器穩定在乙個特定的姿態（對應特定的感測器讀數），至於速度、方向這些不是這裡管的。pid目前通常用外環角速度、內環角度的串聯方式。
玩具級的四軸一般到這一層為止，其餘全靠人工遙控控制
這一層將感測器的資料轉換成飛行器的速度、高速、方向等數值。只有到這一層才算得上慣導裝置。如果有gps、超聲等資料，也是在這一層融合。
這一層根據任務資料計算當前期望的速度、高度等，並根據理想值與實際值的差距向控制層傳送訊號。最終的結果就是按照導航點飛行。
四軸飛控軟體開發計畫
學習stm32f3discovery有一段時間了，感覺可以嘗試一下飛控的開發，制定以下簡要計畫開展，即便不成功也能學到不少東西 1 usart驅動開發，使用者和上位機通訊等 2 pwm輸入開發，用於接收遙控訊號 3 感測器資料讀入和姿態結算 4 pid和平衡控制演算法 程序 2014年2月13日，除...
入門飛控 1 四軸飛行器的基本組成
電機作為四軸飛行器動力的主要 對電機的控制即為飛控的核心，如何控制好四軸飛行器，直接取決於對電機的控制。電機分為有刷電機和無刷電機 有刷電機 無刷電機 低 高體積小大 載重弱強電調 不需要需要 所以在製作自己的四軸飛行器是需要均衡考慮。選擇適合的電機，不過只有在製作超小型四軸飛行器時才用有刷電機，畢...
飛凌ok6410開發板的按鍵驅動改程式
因為飛凌開發板自己在核心裡面整合了矩陣鍵盤的驅動，所以要用按鍵做實驗必須先禁用之前的驅動模組，否則的話無法註冊中斷，去檢視free irq的 在kernel irq manage.c中 可以發現，出現這個trying to free already free irq 101 告警的原因是 存在該中斷...