1、六足機械人步態的定義
步態：是指機械人的每條腿按一定的順序和軌跡的運動過程，正是因為這一運動過程實現了機械人的步行運動。
步態週期：步態週期是指多足機械人完成乙個步態所需的時間，也就是所有腿輪番完成一次「提起-擺動-放下」的動作所花費的時間，在此過程中機械人機體也完成過渡過程。本系統的步態週期引數可調，經過實際測試，最小步態週期是300ms，這個引數受限於舵機的效能。
占地係數：占地係數是指每條腿接觸地面的時間和整個步態週期的比值。當占地係數等於0.5時，機械人是用兩組腿交替擺動，這種步態稱為小跑步態；當占地係數小於0.5時，機械人任何瞬間只有不足三條腿支撐地面，稱為跳躍步態，當占地係數大於0.5時，機械人輪番有三條腿以上支撐地面，這種步態俗稱慢爬行步態。
步幅：機械人的重心在乙個步態週期中的平移為步幅。
靜態穩定性：步態的生成策略則取決於機械人的步行穩定性，即在步態生成時必須進行穩定性分析。對於多足機械人，在任何時候都要有足夠多的腿立足於地面支撐機械人機體，才能確保它靜態穩定地步行。通常，至少需要三條這樣的腿，並且由這三條腿的立足點構成的三角形必須包圍機械人的重心垂直投影，機械人步行時，雖然這個三角形區域是不停變化的，但只要機械人重心投影始終在這個交替變化的區域內，則機械人的步行就是穩定的（所謂的zmp判據呵呵）。
2、運動學分析
機械結構分析如圖1.
四足機械人 3 基於虛擬模型的動步態規劃方法
機械人與環境之間的互動作用會對機械人的運動產生重要影響，使用柔順控制可以使足端與地面保持良好接觸，減少衝擊 彈跳和滑移，令支撐腿 踩實踩穩 柔順運動控制 a.被動柔順運動控制 串聯彈性元件 彈簧等 缺點 可以實現機械人的快速動態運動，在低速靜態範圍表現不佳或者負載能力不大 使用可變剛度驅動器 b.主...
果園機械人的寫作思路 《果園機械人》案例分析
小組合作，精心賞析 果園機械人 案例賞析 一 案例背景 教材分析 果園機械人 一課是人教版三年級下冊第六單元的一課，本單元主要是向學生們介紹科學技術的發展，幫助人類不斷探索宇宙的奧秘，不斷該變人們的生活。本組課文展示了多方面的內容，把我們帶入乙個奇特的 科技世界。本課介紹的是電腦指揮機械人工作給我們...
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